[发明专利]搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，该搬运机器人包括：

回转基座，该回转基座包括基部和延伸部，所述基部附接到一基座以绕竖直轴线回转，所述延伸部沿一个水平方向从所述基部延伸；

支柱，该支柱从所述延伸部的前端部竖直地延伸；

第一升降臂，该第一升降臂经由第一关节部支撑在所述支柱的前端部上，并且构造成绕第一水平轴线旋转；

第二升降臂，该第二升降臂经由第二关节部支撑在所述第一升降臂的前端上，并且构造成绕与所述第一水平轴线平行的第二水平轴线旋转；以及

水平臂单元，该水平臂单元包括臂部，所述臂部用于沿与所述第一水平轴线和所述第二水平轴线平行的方向移动用于载置搬运对象的手部，所述水平臂单元经由第三关节部支撑在所述第二升降臂的前端部上，并且构造成绕与所述第二水平轴线平行的第三水平轴线旋转；

其中，所述水平臂单元中的所述臂部的一部分能够在比所述延伸部的上表面更低的位置操作。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其中，所述臂部构造成相对于所述支柱在所述竖直轴线那一侧沿平行于所述第一水平轴线和所述第二水平轴线的方向移动所述手部。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其中，所述水平臂单元的所述臂部布置成使得将所述臂部的多个臂彼此连接的肘关节部相对于所述回转基座回转所绕的中心轴线来说在所述延伸部的相反侧操作；

所述回转基座中的所述基部的上表面形成在比所述延伸部的上表面更低的位置，从而形成台阶部；并且

所述水平臂单元能够下降，直到所述手部位于所述延伸部的上表面上方的位置并且所述臂部的基端侧臂落入所述台阶部的高度范围内为止。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其中，当所述臂部的所述基端侧臂落入所述台阶部的高度范围内时，当沿所述臂部的移动方向观看时所述第一升降臂的前端定位成与所述支柱重叠。

5.根据权利要求3或4所述的搬运机器人，其中，当所述臂部的所述基端侧臂落入所述台阶部的高度范围内时，所述第二升降臂具有从该第二升降臂的基端朝向该第二升降臂的前端向下倾斜的姿势。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的搬运机器人，其中，所述水平臂单元包括：

下侧臂单元，该下侧臂单元具有所述臂部、所述手部和臂支撑部，所述臂支撑部将所述臂部支撑在该臂支撑部的前端部上；以及

上侧臂单元，该上侧臂单元具有第二手部、第二臂部和第二臂支撑部，搬运对象载置在所述第二手部上，所述第二臂部构造成借助多个臂沿与所述第一水平轴线和所述第二水平轴线平行的方向移动所述第二手部，所述第二臂支撑部将所述第二臂部支撑在该第二臂支撑部的前端部上，所述第二臂支撑部的基端支撑在所述臂支撑部的基端部上；并且

其中，所述第二臂部布置成使得将所述臂部的臂彼此连接的肘关节部和将所述第二臂部的臂彼此连接的肘关节部相对于所述回转基座的所述回转中心沿彼此相对的方向定位。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的搬运机器人，其中，所述水平臂单元包括：

下侧臂单元，该下侧臂单元具有所述臂部、所述手部和臂支撑部，所述臂支撑部将所述臂部支撑在该臂支撑部的前端部上；以及

上侧臂单元，该上侧臂单元具有第二手部、第二臂部和第二臂支撑部，搬运对象载置在所述第二手部上，所述第二臂部构造成借助多个臂沿与所述第一水平轴线和所述第二水平轴线平行的方向移动所述第二手部，所述第二臂支撑部将所述第二臂部支撑在该第二臂支撑部的前端部上，所述第二臂支撑部的基端支撑在所述臂支撑部的基端上，并且

其中，所述第二臂部布置成使得将所述臂部的臂彼此连接的所述肘关节部和将所述第二臂部的臂彼此连接的肘关节部相对于所述回转基座的所述回转中心沿彼此相同的方向定位。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的搬运机器人，该搬运机器人还包括连接至所述水平臂单元的线缆；

其中，当所述臂部的所述基端侧臂落入所述台阶部的高度范围内时，所述线缆的一部分位于所述支柱和所述第一升降臂之间并位于所述支柱和所述第二升降臂之间。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的搬运机器人，其中，该搬运机器人还包括用于沿水平方向移动所述基座的行进机构。