[发明专利]一种海草自动种植机

说明书

技术领域：

本发明属于农业机械化设备领域，特别涉及一种海草自动种植机，尤其适合用于种植海带、龙须菜等，根植于绳索上的水生植物的种植。

背景技术：

中国专利CN100556281C，公开的一种立式海带夹苗机，该机以拨动装置作为动力，由压紧气缸控制的卡爪和压紧杆共同作用实现苗绳的松扣，以便人工插苗；压紧气缸与行走气缸协作，完成苗绳子的下行，从而实现循环连续作业。该机构采用可编程控制，由气缸驱动，完成走绳和松扣的动作。绳索松扣动作，理论上可达到解开或者松动结绳的三股，露出间隙以供插入海带苗，实际上依然受到绳索本身松紧度、绳索表面附着物，以及松扣绳段的距离等因素影响，往往结绳的三股很难分开，或者达到快速插入海带苗的规范。为此，开发一种能将绳索的绳股拔开的种植机，即成为本发明研究的对象。

发明内容：

本发明的目的是设计一种采用三对机械手，分别完成送绳、松绳和拔开绳股一个设定间距的动作，并配套有夹苗机械手完成种植动作的海草自动种植机。

本发明技术方案是这样实现的：一种海草自动种植机，包括机架、作业台面、电控气动总成、送绳总成、松绳总成、拔绳总成和植苗总成；所述送绳总成、松绳总成、拔绳总成和植苗总成中的气缸由电控气动总成控制，其特征是：

送绳总成包括一进绳机械手和一送绳机械手，所述的进绳机械手和送绳机械手垂直于作业台面，安装在各自的滑块上，所述的滑块滑动定位于作业台面底部的光轴上，光轴两端固定在机架上，所述的滑块与机架间分别设有气缸，进绳机械手和送绳机械手在各自的气缸作用下，能做同步和异步平移；

松绳总成包括一对旋转机械手，所述的一对旋转机械手水平安装在各自的滚轴上，滚轴定位在作业台面的轴座上，滚轴上设有一齿轮，该齿轮与滑动定位于作业台面上的一齿条啮合，所述的齿条由安装在作业台面上的气缸，驱动其往复运动；所述旋转机械手的夹指垂直于作业台面，其夹持中心与滚轴轴心线重叠，两旋转机械手旋转的方向相反；

拔绳总成包括一对拔绳机械手，所述的一对拔绳机械手水平安装在各自的支架上，拔绳机械手与支架之间分别设有气缸，所述的支架固定在作业台面上；一对拔绳机械手在气缸驱动下做相向和相背的同步往复运动；

植苗总成包括有苗斗和夹苗机械手，苗斗处在一对拔绳机械手中心位的上方，所述的夹苗机械手定位在送绳机械手的同一滑块上，滑块能带动夹苗机械手移动至一对拔绳机械手中心位的下方，所述夹苗机械手与滑块间设有一气缸，使得夹苗机械手能上下往复运动，上升时能穿过一对拔绳机械手拔开的间隙中，并能插入苗斗中。

所述一对拔绳机械手处于作业台面中心位置，一对旋转机械手分立在作业台面的两侧边，而旋转机械手的夹指伸至拔绳机械手的两侧，进绳机械手和送绳机械手处于旋转机械手夹指的外侧。

所述送绳机械手滑动定位在所述的滑块上，送绳机械手与滑块间设有气缸，该气缸能驱动送绳机械手升降动作。

所述所述的苗斗通过垂直光轴定位在所述的支架上方，苗斗与支架间设有驱动升降的气缸；苗斗中还设有一推苗作用的气缸，该气缸固定在苗斗的上方，气缸的活塞端指向苗斗的出苗口处。

所述进绳机械手、送绳机械手、旋转机械手、拔绳机械手和夹苗机械手，均包括有臂轴、臂轴气缸和轴定位于臂轴上的一对夹指；臂轴气缸与臂轴相固定，臂轴气缸活塞端与一对夹指相连接，由臂轴气缸驱动一对夹指张开和夹紧动作；所述的臂轴气缸由电控气动总成控制。

本发明采用三对气动机械手的协同作业，自动完成苗绳的进给、松开绳股、以及拔开绳股的动作，再利用夹苗机械手从苗斗中夹持海草苗，拽入分开的绳股中，当拔绳机械手卸去作用，苗绳在自身扭力作用下自然合股，并由进绳机械手后退施以紧绳动作，夹紧海草苗完成夹苗作业。本种植机可大大改善水生植物，尤其是海带苗、龙须菜苗的种植，大幅减轻劳动强度，付诸以实现全自动化种植过程，解决种植季节来临时，人力不足的矛盾。

附图说明：

下面结合具体图例对本发明做进一步说明：

图1海草种植机立体示意图

图2进绳机械手和送绳机械手关系示意图

图3旋转机械手示意图

图4送绳总成、松绳总成和拔绳总成关系示意图

图5拔绳总成与植苗总成关系示意图

图6送绳机械手

图7拔绳机械手

其中

1-机架         11-作业台面   12-光轴        13-轴座