[发明专利]自重落幅补偿液压系统、起重机及其控制方法

权利要求书

1.一种自重落幅补偿液压系统，包括变幅油缸(2)，其特征在于，

还包括第一油箱(10)和电比例变幅平衡阀(3)，其中，

所述变幅油缸(2)的有杆腔(21)与所述第一油箱(10)相连通，所述变幅油缸(2)的无杆腔(22)与所述电比例变幅平衡阀(3)的工作油口(C)相连通；

所述液压系统还包括压力检测单元(4)、角度检测单元(5)和电控手柄(6)；

所述压力检测单元(4)、所述角度检测单元(5)、所述电控手柄(6)和所述电比例变幅平衡阀的控制端(Y)均与所述控制器(1)电连接；

所述压力检测单元(4)用于检测所述无杆腔的压力；

所述角度检测单元(5)用于检测起重臂的俯仰角；

所述控制器(1)用于向所述电比例变幅平衡阀(3)输出控制电流，并且所述控制电流根据所述电控手柄(6)开度、所述无杆腔压力和所述起重臂俯仰角确定。

2.根据权利要求1所述的自重落幅补偿液压系统，其特征在于，所述角度检测单元(5)为角度传感器。

3.根据权利要求2所述的自重落幅补偿液压系统，其特征在于，所述压力检测单元(4)为压力传感器。

4.一种起重机，包括机体、连接于所述机体的起重臂、以及连接于所述起重臂的落幅液压系统，其特征在于，所述落幅液压系统为权利要求1-3中任一项所述的自重落幅补偿液压系统。

5.一种权利要求1所述的自重落幅补偿液压系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤，

压力信号采集步骤，压力检测单元(4)检测变幅油缸(2)的无杆腔(22)压力，并将检测结果发送给控制器(1)；

角度信号采集步骤，角度检测单元(5)检测起重臂的俯仰角，并将检测结果发送给控制器(1)；

电控手柄开度确定步骤，控制器(1)读取电控手柄(6)的开度，并确定该开度所对应的电流值；

控制电流计算步骤，控制器(1)根据电控手柄(6)开度所对应的电流值、所述无杆腔压力和所述起重臂俯仰角计算控制电流，并向电比例变幅平衡阀(3)输出该控制电流；

平衡阀阀芯开度调节步骤，电比例变幅平衡阀(3)根据所述控制电流调节阀芯开度，以控制起重臂匀速落幅。

6.根据权利要求5所述的自重落幅补偿液压系统的控制方法，其特征在于，所述控制电流计算步骤进一步为：

I＝k_压力·k_角度·I_手柄

上式中：I为控制器向电比例变幅平衡阀输出的控制电流，

k_压力为根据压力检测值折算后的系数；

k_角度为根据角度检测值折算后的系数，

I_手柄为电控手柄对应的电流值。

7.根据权利要求5或权利要求6所述的自重落幅补偿液压系统的控制方法，其特征在于，

所述角度检测单元(5)为角度传感器。

8.根据权利要求7所述的自重落幅补偿液压系统的控制方法，其特征在于，

所述压力检测单元(4)为压力传感器。