[发明专利]一种免疫算法的电动汽车防抱死系统控制器优化设计方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动汽车防抱死系统控制领域，特别地，涉及一种免疫算法的电动汽车防抱死系统控制器优化设计方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，汽车已经成为人们出行的一种重要交通工具，同时出于“爱护地球，保护环境”的迫切需求，电动汽车受到越来越广泛的关注，为了实现零排放目标，电动交通工具也是国内外提倡鼓励发展的重点环保项目，因此电动汽车的市场需求将越来越大。但是频繁的交通事故也使得人们对于汽车的安全性能提出了越来越高的要求，特别是制动系统，然而目前研究者或是企业对于燃油汽车和混合动力汽车的安全性能研究较为完善，但是对于电动汽车的安全系统的研究成果却少之甚少。

汽车防抱死系统是一种紧急制动情况下使汽车制动距离尽可能短同时保持汽车方向稳定性的装置，是汽车主动安全控制的一个主要研究方向。在控制方法上，目前防抱死系统采用的控制技术主要有PID控制、模糊控制以及自适应控制。然而PID控制参数难以整定，需要综合考虑响应速度以及超调量等多个目标，模糊控制难以利用有限的知识构建完备的模糊规则库，自适应控制的鲁棒性交叉，而免疫算法由于是模仿了人类的免疫系统，故有一定的适应性，同时由于免疫算法具有记忆功能也使该算法在收敛速度方面有优势，故本发明专利提出一种免疫算法的电动汽车防抱死系统控制器优化设计方法。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种免疫算法的电动汽车防抱死系统控制器优化设计方法。

电动汽车防抱死系统控制器智能优化设计方法包括如下步骤：

1)确定抗原；抗原为优化问题的目标函数，引入主种群和后备种群的概念，主种群的目标函数为确保电动汽车各车轮角速度误差尽可能的接近0，后备种群的目标是保证主种群的多样性，主种群优化目标J及适应度函数f定义如(1)式所示：

J=∫0∞(W1|e(t)|+W2u2(t))dt+W3tuey(t)>0∫0∞(W1|e(t)|+W2u2(t)+W4|ey(t)|)dt+W3tuey(t)<0---(1)]]>