[发明专利]一种基于单目视觉的车道线检测方法

权利要求书

1.一种基于单目视觉的车道线检测方法，包括下列步骤：

(1)采集车辆前方路况原始图像I；

(2)截取包括原始图像两侧边界区域的子图像Ipart；

(3)去除子图像Ipart高频噪声；

(4)对去除高频噪声后的子图像Ipart进行灰度直方图均衡化；

(5)对经过灰度直方图均衡化的子图像Ipart采用大津法提取临时灰度阈值thre，从而将整个灰度范围划分为两部分[0，thre]和[thre，255]，然后在[thre，255]的灰度范围内，再次使用大津法，得到灰度阈值T；

(6)利用灰度阈值T对经过灰度直方图均衡化的子图像Ipart进行二值化；

(7)截取左车道线检测区域图像IL和右车道线检测区域图像IR；

(8)记车道线固定宽度范围为[WLOW，WHIGH]，根据车道线两侧的低灰度值路面的特点，对IL和IR进行基于车道线固定宽度范围的滤波；

(9)采用抽样行扫描的方式初步确定车道线特征点，方法如下：

1)分别对IL和IR确定车道线竖直方向存在范围D；

2)在D范围内，从第一行开始，取等间隔的Sampleqty行进行抽样行扫描；

3)每一行扫描过程中，直至能搜索到灰度为255的像素，记录其横坐标X1，继续搜索直至搜索到像素值为0，记录横坐标为X2。记L＝X2-X1+1，并且在X1至X1+L范围内像素均为255，其中L为判断车道线宽度的指标；取Int[(X1+X2)/2]为车道线特征点的横坐标，Int为取整函数。重复上述每行扫描过程，即可分别确定左车道线特征点集UL和右车道线特征点集UR；

(10)对特征点集UL和UR进行筛选；

(11)对经过筛选后的特征点集UL和UR采用最小二乘直线拟合，确定两条车道线的直线方程，如果参加拟合的特征点数大于阈值thre_point_num，且直线方程的斜率K在预设的斜率存在范围[KLOW，KHIGH]之内，认为车道线检测成功，否则认为检测失败。

2.根据权利要求1所述的基于单目视觉的车道线检测方法，其特征在于，步骤(10)中，采用如下的方法进行筛选：

1)根据车道线特征点在图像IL和IR中应该在一条直线附近的特点，去除明显不在直线附近的伪特征点；

2)采用聚类分析的方法，将特征点集UL和UR分成不同的聚类，然后对每一个聚类考察与上一帧车道线检测结果的相对几何关系，去除不符合要求的伪特征点。