[发明专利]驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法

权利要求书

1.驾驶旋翼遥控飞机(10)的方法，所述方法包括如下步骤：

a)遥控用具(16)产生沿曲线路径而行的转弯命令；

b)所述遥控飞机i)接收所述命令并且ii)获得对所述遥控飞机的线性速度分量、倾斜角度、以及角速度的瞬时测量；以及

c)在所接收到的命令以及在步骤b)中所获得的测量的基础上，产生遥控飞机控制环(64-80)的设定点值，这些设定点值控制遥控飞机的相对与地相关联的参照系的水平线性速度和斜度，从而使得该遥控飞机以预确定的切向速度沿所述曲线路径而行，

所述方法其特征在于：

·所述遥控飞机是具有由各自马达(72)驱动的多个转子的四螺旋桨类型的遥控飞机；

·通过对所述马达(72)采用不同转速，所述控制环(64-80)控制所述遥控飞机的水平线性速度和斜度；且

·所述命令是转弯率命令，其含有右或左转弯方向参数和定义所述转弯的瞬时曲率半径设定点的参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲线半径(C)是圆形路径，沿此路径的曲率半径(R)不变。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预确定的切向速度(u)是不变的速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤c)中产生的设定点值以这样的方式控制所述遥控飞机的所述马达：以确保所述遥控飞机的高度还相对于地面保持不变。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤c)中产生的设定点值以这样的方式控制所述遥控飞机的水平线性速度以及斜度：还将所述遥控飞机维持在相对于圆形路径处于零径向速度(v)，从而在所述遥控飞机沿所述路径而行时补偿其任何侧滑或过度转向。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤a)中，由所述遥控用具(16)产生用于沿曲线路径转弯的命令，所述用具包括：

·触摸屏(18)；

·装置，适于i)检测在所述屏幕的表面上的用户的至少一个手指(20)的接触，ii)确定接触点(多个)的位置，以及iii)产生相对应的驾驶命令，包括沿曲线路径转弯的所述命令；以及

·适于将命令传输给所述遥控飞机的无线数据传输装置。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，一旦检测到所述用户在所述触摸屏上的两个同时接触，则触发沿曲线路径转弯的命令。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，两个手指的所述同时接触的整个持续时间内都产生所述沿曲线路径转弯的命令，且持续到检测到这个同时接触消失。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述遥控用具进一步包括检测沿其倾伏和/或侧滚轴(32、34)中的一个和/或两个的斜度的检测器，并且用于沿曲线路径转弯的命令依如下产生：i)根据所述用具相对其侧滚轴(34)的斜度的左或右方向而变化，从而确定所述左或右转弯方向参数，且ii)根据所述用具相对所述侧滚轴(34)的斜度的幅度而变化，从而确定定义转弯的曲率半径(R)的所述参数。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述转弯命令还随着所述用具相对其倾伏轴(32)的斜度的幅度而变化产生，从而确定切向速度参数(u)。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果在沿曲线路径转弯的命令过程中所沿之行进的路径含有径向速度分量(v)，则还根据所述遥控飞机相对其倾伏轴的斜度的幅度而变化产生转弯命令，从而消除所述径向速度分量。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，在合适时，将所述路径的曲率半径(R)限制为预确定的最小值。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤a)中，为所述遥控飞机产生向后转命令，并且在步骤c)中，当在步骤b)中获得的测量显示所述遥控飞机已经沿其偏航轴转弯通过180°时，则结束所述遥控飞机沿所述曲线路径的行程。

14.软件，可部分地下载至旋翼遥控飞机的数字存储器中且部分地下载至遥控用具的数字存储器中，所述软件包括指令，一旦这些指令被执行，其实现如权利要求1到12中的任一个所述的用于驾驶遥控飞机沿曲线路径转弯的方法。