[发明专利]智能一体化捡网球机器人

权利要求书

1.一种智能一体化捡网球机器人，由信息获取系统，控制系统，执行系统，移动载体和拾取装置组成，其特征在于：所述信息获取系统包括摄像头(22)、红外探测器、超声波测距器(23)，其中：摄像头(22)用来连续拍摄场地图片，红外探测器用来感应球在移动载体内部的位置；超声波测距器(23)用来感应移动载体前的障碍物；控制系统包括图像处理模块(28)和总体控制模块(27)，执行系统包括调速调节模块（31）、电机驱动模块（32）、车轮电机（1）、拾球电机（13）、拨球电机（19）和无线收发模块（30）；摄像头(22)通过图像处理模块(28)与总体控制模块(27)连接，将连续拍摄的场地图片数据信号传输到控制系统，红外探测器和超声波测距器(23)分别与总体控制模块(27)连接，将球在移动载体内部的位置和移动载体前的障碍物信息数据信号传输到控制系统，控制系统对数据进行处理和分析后，分别输出控制信号给执行系统中的电机驱动模块（32），电机驱动模块（32）分别连接车轮电机（1），拾球电机（13）和拨球电机（19），用于分别驱动车轮电机（1），拾球电机（13）和拨球电机（19），使移动载体和拾取装置动作。

2.根据权利要求1所述的智能一体化捡网球机器人，其特征在于：所述移动载体由捡球机构壳体、储球器、控制系统安放平台（12）、车轮电机（1）、驱动轮（2）以及导向轮（3）组成；捡球机构壳体前部设有储球器，后部装有拾取装置，中部装有拨球系统，拾取装置上面设有控制系统安放平台（12），捡球机构壳体底部前端两侧分别装有一个导向轮（3），后端两侧分别装有一个车轮电机（1）及驱动轮（2），捡球机构壳体前端面上装有超声波测距器（23），上面装有摄像头（22），控制系统安放平台（12）上装有速度调节模块（31）和电机驱动模块（32）。

3.根据权利要求1所述的智能一体化捡网球机器人，其特征在于：所述拾取装置由拾球系统和拨球系统组成，拾球系统包括拾球电机（13）、链轮（14）、链条（15）、连接用紧固件（16）、拾球框（17）以及拾球橡皮筋（18）；拨球系统包括拨球电机（19），连接法兰（20)以及拨球扳（21）；拾球电机（13）安装于中央支撑板（9）下方的中央并且在竖直方向安装链轮（14），并且在主动链轮14正上方安装一导向链轮（14），链条（15）安装于两链轮（14）之间，拾球框位于中央支撑壁（8）的前侧，通过紧固件（16）将拾球框与链条连接，拾球橡皮筋（18）距离安装于拾球框（17）中，拨球电机（19）安装于中央支撑壁（8）上部并通过法兰（20）同拨球板（21）相连接。

4.根据权利要求1所述的智能一体化捡网球机器人，其特征在于：所述总体控制模块（27）与电机驱动模块（32）之间连接有速度调节模块（31）。

5.根据权利要求1所述的智能一体化捡网球机器人，其特征在于：所述智能一体化捡网球机器人还设有无线收发模块（30），无线收发模块（30）与总体控制模块（27）与连接，通过无线收发模块（30）和其它子机器人进行交流。

6.根据权利要求2所述的智能一体化捡网球机器人，其特征在于：所述捡球机构壳体包括壳体前壁（4）、壳体侧壁（5）、壳体后壁（6）、壳体顶盖（7）、中央支撑壁（8）以及中央支撑板（9）；其中，壳体前壁（4）竖直安装，壳体侧壁（5）竖直安装并垂直于壳体前壁（4），并使壳体侧壁（5）最低处比壳体前壁（4）最低处低一个球的间隔，壳体后壁（6）安装于捡球机构壳体尾端，中央支撑壁（8）安装于整个捡球机构壳体后端五分之一处，中央支撑板（9）水平安置从中央支撑壁（8）连接到壳体后壁（6），壳体顶盖（7）沿壳体侧壁（5）最后最高点向前沿侧壁边缘线安装直至挡住整个捡球机构壳体的后半部分。

7.根据权利要求2所述的智能一体化捡网球机器人，其特征在于：所述储球器包括储球底板（10）和储球后壁（11）；储球底板（10）、储球后壁（11）、机体前壁（4）同机体侧壁（5）在整个捡球机构壳体前侧组成一个储球器。