[发明专利]车体振动控制装置以及车体振动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车体振动控制装置以及车体振动控制方法。

背景技术

以往，作为这种技术，例如存在专利文献1所记载的技术。

在该专利文献1所记载的技术中，基于转向速度、横加速度(横G)、以及横摆角加速度等来估计驾驶员的转向状态，根据估计出的转向状态来增大对车体的振动(例如车体的弹起、俯仰运动)进行抑制的减振控制中使用的反馈增益。由此，增大反馈值的绝对值，来更加可靠地抑制车体的弹起、俯仰运动，从而实现车辆的操纵稳定性的提高。

专利文献1：日本特开2008-179277号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述专利文献1所记载的技术中，虽然能够抑制车体的振动、即轮负荷的变动，但是由于反馈值的绝对值增大，会产生转向响应性的降低、侧倾运动的增大，从而有可能给驾驶员带来不适感。

本发明着眼于上述问题，其课题在于，在抑制轮负荷的变动的同时使转向响应性的提高和侧倾运动的抑制成为可能。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明将驱动扭矩控制为对构成车体底盘运动的成分中源自要求驱动扭矩和路面干扰的成分的变动进行抑制的方向。另外，将驱动扭矩控制为对构成车体底盘运动的成分中源自转弯阻力的成分的变动进行助长的方向。

一种车体振动控制装置，其特征在于，具备：扭矩附加单元，其对车轮附加驱动扭矩；运动估计单元，其根据驾驶员的要求驱动扭矩、从路面施加于车轮的路面干扰以及通过转向施加于车轮的转弯阻力来估计车体底盘运动；抑制扭矩控制单元，其将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中源自上述要求驱动扭矩的成分的变动以及源自上述路面干扰的成分的变动进行抑制的方向；以及助长扭矩控制单元，其将上述扭矩附加单元要附加的驱动扭矩控制为对构成由上述运动估计单元估计出的上述车体底盘运动的成分中源自上述转弯阻力的成分的变动进行助长的方向。

一种车体振动控制方法，包括以下步骤：运动估计步骤，根据驾驶员的要求驱动扭矩、从路面施加于车轮的路面干扰以及通过转向施加于车轮的转弯阻力来估计车体底盘运动；抑制扭矩控制步骤，将要附加于车轮的驱动扭矩控制为对构成通过上述运动估计步骤估计出的上述车体底盘运动的成分中源自上述要求驱动扭矩的成分的变动以及源自上述路面干扰的成分的变动进行抑制的方向；以及助长扭矩控制单元，将要附加于车轮的驱动扭矩控制为对构成通过上述运动估计步骤估计出的上述车体底盘运动的成分中源自上述转弯阻力的成分的变动进行助长的方向。

发明的效果

根据这种结构，在开始转向操作之前，通过将驱动扭矩控制为对源自驾驶员的要求驱动扭矩和路面干扰的成分的变动进行抑制的方向，能够抑制轮负荷的变动。另外，在已开始转向操作时，通过将驱动扭矩控制为对源自施加于车轮的转弯阻力的成分的变动进行助长的方向，能够助长俯冲(nose-down)运动，从而能够增大前轮的轮负荷，以能够提高转向响应性。而且，通过在抑制轮负荷的变动的同时提高转向响应性，能够缓和横加速度的变化，从而能够抑制侧倾运动。由此，能够在抑制轮负荷的变动的同时使转向响应性的提高和侧倾运动的抑制成为可能。

附图说明

图1是表示第一实施方式的车辆的概要结构的概念图。

图2是表示第一实施方式的车辆的功能结构的框图。

图3是表示微处理器所执行的程序的结构的框图。

图4是表示驱动力车体减振控制部16的结构的框图。

图5是表示驱动力车体减振控制部16的动作的流程图。

图6是表示悬挂行程计算部21的结构的框图。

图7是表示悬挂行程计算部21的动作的流程图。

图8是用于说明悬架的行程量的计算方法的图。

图9是表示前轮悬架几何特性的坐标图。

图10是表示后轮悬架几何特性的坐标图。

图11是用于说明车辆模型26的图。

图12是用于说明扭矩指令值计算部19的动作的说明图。

图13是用于说明调谐增益的设定方向的说明图。

图14是用于说明修正控制指令值K3·C的设定方法的说明图。

图15是用于说明第一实施方式的车体振动控制装置的动作的说明图。