[发明专利]基于运动恢复结构的卫星相对姿态测量方法

权利要求书

1.一种基于运动恢复结构的卫星相对姿态测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，分别对输入的序列图像进行SIFT特征点提取；

步骤2，根据得到的SIFT特征点进行匹配；

步骤3，根据匹配特征点进行运动恢复结构；

步骤4，根据运动恢复结构参数进行平差光束法优化；

步骤5，根据匹配的特征点和经过优化的运动恢复结构参数进行三维重建；

步骤6，根据有效的三维特征点和运动恢复结构参数进行空间环境综合显示。

2.根据权利要求1所述的基于运动恢复结构的卫星相对姿态测量方法，其特征在于，在所述步骤2中，通过比较最邻近距离和次邻近距离消除错配，其计算过程为：

UminUl<R,0<R≤1,]]>

其中，U_min为最邻近距离，U_l为次邻近距离。

3.根据权利要求1所述的基于运动恢复结构的卫星相对姿态测量方法，其特征在于，在所述步骤3中，运动恢复结构采用自标定技术，通过单个摄像机拍摄的图像序列恢复出摄像机运动参数和所观测目标的三维场景结构，其计算过程为：

(1)基于本质矩阵求解位移矢量：

E^Tt＝0；

(2)基于本质矩阵和位移矢量求解旋转矩阵：

E=[t]×R↓RET=[t]×T↓t1t2t3=Re1e2e3;]]>

其中，E为本质矩阵，T为位移矢量，R为旋转矩阵。

4.根据权利要求1所述的基于运动恢复结构的卫星相对姿态测量方法，其特征在于，在所述步骤4中，平差光束法优化中测量平差的数学模型包括函数模型和随机模型，其中：函数模型描述测量值和未知量之间的函数关系：随机模型描述各随机参量的精度估计和相关性。