[发明专利]阵列式取放装置及取放方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动化填装设备，特别是涉及一种阵列式取放装置及方法。

背景技术

在传统的贴片设备或取放装置中，大都是单个的工作头来进行加工，每个头有一个上下运动的驱动机构。老式的取放装置，头与头之间没有分组阵列的概念，相比于阵列式取放装置，在进行取放时，总体来讲会浪费时间和行程。由于取放装置填装基底的大小和每个取放装置填装基底上需要安放被取放物的数量不同，取放时根据使用的具体要求来设定和更改就比较麻烦，自动化程度很低，设备磨损和故障率高，生产效率低，无法满足扩大生产的要求。而且老式的取放装置，通常没有视觉装置进行纠偏，影响填装精度和效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种取放移动距离小，设备磨损和故障率低、填装精度高、效果好的阵列式取放装置及取放方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种阵列式取放装置，包括机体、工作台、填装基底、多轴驱动机构、取放头组件，机体上安装有用于承载取放装置填装基底的工作台，工作台上安装多轴驱动机构，多轴驱动机构上沿X轴及Y轴方向依次设置多行多列取放头组件，取放头组件位于填装基底的上方，每个取放头组件上沿Y轴方向安装有多个填装头，其特征在于：

设定沿Y轴方向上相邻取放头组件之间的间距为B，设定沿X轴方向相邻取放头组件的间距为C，则B＝nH+E1，C＝nA+E2，其中H为填装基底沿Y轴方向相邻两列之间的间距，A为填装基底沿X轴方向相邻两列之间的间距，E1，E2为取放头组件实际安装时的误差，-50％H≤E1≤50％H，-50％A≤E2≤50％A，n为整数；

设定同一个取放头组件上的每个填装头之间的距离为M，则0＜M≤Y，其中Y为驱动机构驱动取放头组件沿Y轴方向位移的最大行程。

本发明阵列式取放装置其中所述多轴驱动机构包括三维的X轴驱动杆、Y轴驱动杆和Z轴驱动杆，Z轴驱动杆上沿X轴方向安装多个取放头安装板，每个取放头安装板上沿Y轴方向安装多个所述取放头组件。

本发明阵列式取放装置其中还包括视觉装置，视觉装置安装在取放头安装板上，视觉装置位于取放头组件的上方，包括相机、镜头、光源。

本发明还提供了一种阵列式取放方法，其中加工多个片张，每个片张中填装位置多且是取放头组件的整数倍的为行，将每个片张按行沿X正向排列，拾取位置位于填装基底左侧，H为填装基底沿Y轴方向的列间距，A为填装基底沿X轴方向的列间距，M为填装头之间的间距，步骤为：

(1)驱动机构从安全位置移动到拾取位置，各个填装头拾取被填装物；

(2)驱动机构将取放头组件向右移动到第1行第一组填装位置的上方，各个取放头组件对应的第一组填装位置相间隔，每个取放头组件上的第一个填装头将被填装物分别放置到填装基底第1行上对应的第一组填装位置；

(3)然后驱动机构将取放头组件沿Y轴移动H-M和/或H+M到该行的下一组填装位置，每个取放头组件上的下一个填装头将被填装物分别放置到填装基底上对应的下一组填装位置；

(4)重复步骤(3)，直到第一行填装完成；

(5)驱动机构将取放头组件沿X轴负向移动A，沿Y轴移动M到下一行第一组填装位置上方，各个取放头组件对应的第一组填装位置相间隔，每个取放头组件上的下一个填装头将被填装物分别放置到该行上对应的第一组填装位置；

(6)然后驱动机构将取放头组件沿Y轴移动H-M和/或H+M到该行的下一组填装位置，每个取放头组件上的下一个填装头将被填装物分别放置到该行上对应的下一组填装位置；

(7)重复步骤(6)，直到该行填装完成；

(8)然后重复步骤(5)-(7)，直到各个填装头上无被填装物，驱动机构向左移动到拾取位置，各个填装头拾取被填装物；

(9)重复上述过程，直到完成全部填装基底的填装过程；

(10)驱动机构移动到安全位置；

(11)填装头中若仍有被填装物，用来填装下一个取放装置填装基底。

本发明提供了另一种阵列式取放方法，其中加工方式为单片张，片张中填装位置多的为行，行数与取放头组件成整数倍，将片张按列沿X正向排列，拾取位置位于填装基底左侧，A为填装基底沿X轴方向的列间距，H为填装基底沿Y轴方向的列间距，M为填装头之间的间距，步骤为：

(1)驱动机构从安全位置移动到视觉校准位置，视觉装置对基底进行校准，得到偏移角度a，其中a为每列填装位置中心的连线与运动机构Y轴或每行填装位置中心的连线与运动机构X轴的夹角，