[发明专利]用于协助操纵器械或工具的装置

权利要求书

1.一种用于协助操纵器械或工具(S)的装置，包括：

-在支承件(15)上的关节式机械结构(100)，器械或工具(S)能够附连在所述关节式机械结构(100)上；

-马达驱动器(11，12，13)，其根据小于所述结构(100)提供给所述器械或工具(S)的自由度数量的自由度数量来促动所述关节式机械结构(100)；

-这些马达驱动器件的自动控制器(16)；

其中，所述控制器(16)驱动所述马达驱动器(11，12，13)，以便促进满足对所述器械或工具(S)的位置参数和/或速度参数的约束，在不依赖于操作员的操纵的情况下，所述马达驱动器(11，12，13)本身无法完全满足所述约束。

2.根据权利要求1所述的用于协助操纵器械或工具的装置，其特征在于，所述器械或工具(S)的所述位置参数和/或所述速度参数对应于大于所述马达驱动器(11，12，13)起作用的自由度数量的自由度数量。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的用于协助操纵器械或工具的装置，其特征在于，所述控制器(16)驱动所述马达驱动器，使得所述机械结构(100)为所述工具提供力这取决于所述器械或工具的所述位置参数和/或所述速度参数。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的用于协助操纵器械或工具的装置，其特征在于，所述关节式机械结构是包括承载或适于承载所述工具的关节的臂，所述力在这个关节处被传递给所述器械或工具。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的用于协助操纵器械或工具的装置，其特征在于，所述工具是回波描记探头(S)。

6.一种成像组件，包括：

-包括X光源(4)、检测器(3)和挤压板(2)的乳房X光照相成像装置；以及

-根据权利要求1至4中的任一项的用于协助操纵的装置，其中，所述工具是回波描记探头(S)。

7.根据权利要求6所述的组件，其特征在于，当所述探头(S)的图像平面(U)包含损伤(I)时，所述力为零，并且在所述探头(S)逐渐运动远离目标(I)时，所述力增大。

8.根据权利要求6至7中的任一项所述的组件，其特征在于，所述力是弹性的，并且由限定，其中，k是刚性常数，以及其中，是所述探头(S)和所述损伤(I)之间的距离。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的组件，其特征在于，沿着垂直于包含所述板(2)的平面(π)的轴的所述力的竖直分量为零。