[发明专利]一种时间最优的抓斗运行方法

权利要求书

1.一种时间最优的抓斗运行方法，其特征在于，所述方法包括：

所述抓斗的运行路径是起升运动和小车运动复合而成的抛物线，其中，所述起升运动按照梯形速度曲线运行，上升和下降运动均以最大的加速度加速到全速运行，接近目标位置时以最大的加速度减速停止，从而使抓斗在最早的时间到达高位运行，在最晚的时间离开高位下降；

所述小车运动在加速阶段采用两步加速法，在减速阶段采用两步减速法，在接近料斗阶段采用两步减速法或甩斗减速法，在离开料斗阶段采用两步加速法或甩斗加速法；

所述起升运动和小车运动按照以下的时序配合：起升运动加速到全速，小车从B点开始运动，抓斗开始沿抛物线路径运动，并当返回船舱时，抓斗沿抛物线路径运动到H点，小车运动停止，起升从H点开始减速到I点停止。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起升运动按照梯形速度曲线运行，上升和下降运动均以最大的加速度加速到全速运行，接近目标位置时以最大的加速度减速停止具体包括：

设起升运动速度曲线分为：0～t_h3为上升段，t_h3～t_h4为高位运行段，t_h4～t_h7为下降段，并设起升上升阶段最大速度为v_u，加速度为a_h1，减速加速度为a_h2，下降阶段最大速度为v_d，加速度为a_h3，减速加速度为a_h4；

上升段加速度切换的时间为：

th1=vu/ah1th2=th1+l2/vu-vu/(2ah2)th3=th2+vu/ah2]]>

下降段起升在H点开始减速，此时小车正好到达目标位置，由此可以计算下降阶段每段的加速度切换时间：

th4=th5-vd/ah3th5=th6-l3/vd+vd/(2ah3)th6=t8th7=th6+vd/ah4]]>

其中，t₈为小车运动结束的时间。