[发明专利]一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法

权利要求书

1.一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法，其特征在于，所述标定方法包括如下步骤：

(1)将视觉系统采集的图像分为视觉重建区和系统标定区，所述视觉重建区内的图像用于视觉计算，所述系统标定区内的图像用于在线标定；

(2)在无人水面艇上相应位置固设有至少一个小标定物，使得在视觉系统采集的图像上小标定物的图像位于并尽可能占满系统标定区；

(3)进行在线标定之前，首先在另一船艇上设置一个大标定物，使得当载有所述大标定物的船艇在视觉系统的观测范围内运动时，视觉系统所拍摄大标定物图像位于视觉重建区；接着分别利用大小标定物的图像对系统进行离线标定，得出两组标定参数；再者经过多次离线标定，建立两组标定参数之间的变换关系；

(4)视觉系统实际运行时，利用视觉重建区内的图像进行视觉计算，同时，利用小标定物图像对系统进行标定，得出一组标定结果；根据离线标定时建立所述两组标定参数间变换关系，对标定结果进行修正，得出对应于大标定物的等效标定结果，并以此更新视觉系统的标定参数，完成在线标定。

2.根据权利要求1所述的一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法，其特征在于，所述步骤(1)采集的一帧图像下部中间一个小区域为系统标定区，其高度和宽度约为一帧图像的四分之一，无人艇上固定设置的小标定物成像在系统标定区内；一帧图像中除所述系统标定区外的部分为视觉重建区，无人艇周围的水面场景成像在视觉重建区内。

3.根据权利要求1所述的一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法，其特征在于，所述步骤(3)中大标定物的结构为现有摄像机标定技术所采用的标定物结构，选择大标定物的尺寸，使得当载有所述大标定物的船艇在视觉系统的观测范围内运动时，视觉重建区内的大标定物图像上相邻两个特征点的距离不小于一个设定值，以便于特征点的提取。