[发明专利]一种高空作业车的控制系统和方法

权利要求书

1.一种高空作业车的控制系统，包括：高空作业车的各个液压驱动单元，分别用于驱动高空作业车的底盘、各个支腿，以及各个臂架；其特征在于，还包括：

每一个支腿的支腿长度传感器，分别用于检测一个支腿的伸缩位置；

至少一个倾斜角度传感器，用于检测底盘是否调平；

每一个臂架的臂架长度传感器，分别用于检测一个臂架的伸缩位置；

每一个臂架的臂架角度传感器，分别用于检测一个臂架的变幅角度；

测距仪，用于检测车斗与地面之间的距离；

下车可编程控制器，通过总线分别连接每一个支腿长度传感器、倾斜角度传感器，并连接各个支腿的液压驱动单元，用于接收到救援准备控制命令时，根据每一个支腿长度传感器、倾斜角度传感器的检测结果，按照设定的顺序依次控制液压驱动单元组中相应的驱动单元，控制高空作业车的各个支腿的伸缩长度并调平底盘，以及锁定下车后发送下车锁定信号；

上车可编程控制器，通过总线分别连接每一个臂架长度传感器、臂架角度传感器以及测距仪，并连接下车可编程控制器和各个臂架的液压驱动单元，用于接收到下车可编程控制器发送的下车锁定信号时，根据每一个臂架长度传感器、臂架角度传感器以及测距仪的检测结果，按照设定的顺序依次控制液压驱动单元组中相应的驱动单元，将高空作业车各个臂架操作至救援准备状态。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，还包括：臂架缩回的每一个极限位置的限位开关，分别检测臂架是否缩回至极限位置；以及

所述上车可编程控制器，还用于接收到收车控制命令时，根据每一个臂架长度传感器、臂架角度传感器、限位开关的检测结果，按照设定的顺序依次控制相应的液压驱动单元，将各个臂架操作至收车状态，并向下车可编程控制器发送收车完成信号；

所述下车可编程控制器，还用于接收到上车可编程控制器发送的收车完成信号时，按照设定的顺序依次控制相应的液压驱动单元，收缩各个支腿至全缩位置。

3.一种应用于权利要求1所述控制系统中的高空作业车的控制方法，其特征在于，包括：

接收到一键式自动救援准备控制命令时，确定高空作业车当前状态为驻车状态，并根据设定顺序依次执行如下步骤；

根据各个水平支腿长度传感器的检测结果，控制各个水平支腿伸出到设定位置；

根据垂直支腿长度传感器的检测结果，控制各个垂直支腿伸出到设定位置，即伸出到地面，支撑起底盘；

根据各个倾角传感器的检测结果，调平底盘；

根据各个臂架长度传感器和臂架角度传感器的检测结果，完成各个臂架的伸缩变幅，将各个臂架伸出到设定长度和角度；

根据测距仪的检测结果，将工作平台下降到设定高度。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据各个倾角传感器的检测结果，调平底盘后，还包括锁定下车，并向上车发送底盘准备完成信号的步骤。

5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据各个臂架长度传感器和臂架角度传感器的检测结果，完成各个臂架的伸缩变幅，将各个臂架伸出到设定长度和角度，具体包括：

根据折叠臂的角度传感器的检测结果，对折叠臂进行上变幅操作，使得折叠臂和基本臂之间的夹角等于第一设定角度；

根据飞臂的角度传感器的检测结果，对飞臂进行上变幅操作，使得飞臂和折叠臂之间的夹角等于第二设定角度；

根据基本臂的角度传感器的检测结果，对基本臂进行上变幅操作，使得基本臂和水平面之间的夹角等于第三设定角度；

根据基本臂的臂架长度传感器的检测结果，将基本臂的长度伸出至第三设定长度；

根据基本臂的角度传感器的检测结果，对基本臂进行上变幅操作，使得基本臂和水平面之间的夹角等于第四设定角度，所述第四设定角度大于第三设定角度。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据飞臂的臂架长度传感器的检测结果，将飞臂的长度伸出至第一设定长度；和/或

根据折叠臂的臂架长度传感器的检测结果，将折叠臂的长度伸出至第二设定长度。

7.如权利要求3～6任一所述的控制方法，其特征在于，还包括：

接收到一键式自动收车控制命令时，控制转台对中；

根据各个臂架长度传感器、角度传感器以及限位开关的检测结果，将各个臂架下变幅及全缩至极限位置；

控制各个支腿缩回至全缩位置。