[发明专利]一种自动驾驶车辆的油门智能控制方法和系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的油门智能控制方法，包括以下步骤：

(1)初始化采集底层数据MCU、油门控制MCU及其各端口；

(2)检测油门控制MCU的PWM波和驱动是否正常，应用MCU实时中断来确保智能驾驶的控制周期为50ms，检测车辆CAN总线网络串口是否正常工作，检测采集底层数据MCU来定时中断接收车速编码盘信号是否有效；

(3)各个MCU通过CAN总线传输数据，上位机电脑通过串口来接收微控制器采集到的速度和时间戳信息，确定发送的速度信息的时间，并采集油门当前状态和控制油门的电机的状态；

(4)上位机通过采集到的速度信息应用模糊增量PID算法计算油门开度，经过油门开度和速度的标定拟合，确定期望速度对应的油门开度，同时检测是否在紧急制动模式，如果不是那么下发油门控制量到CAN总线网络；

(5)当油门开度值下发到CAN总线网络时，油门控制MCU通过其自身带的CAN网络滤波器滤除其他CAN总线ID信息，接收到其对应的油门开度值，并经过运算换算成电机标定值，通过PWM波控制电机转动来拉动油门控制油门的行程；

(6)把当前的电机的状态值和油门的行程采集到，通过CAN总线网络发送到上位机电脑中，上位机同时继续采集车速信息；

(7)将采集到信息时间戳进行比对，同时确定控制的最大延迟时间，通过上位机的算法进行时间上的修复控制，再进行模糊增量PID的控制然后就再发送到CAN网络中进行油门开度控制。

2.一种自动驾驶车辆的油门智能控制系统，是基于智能电动车平台BJUT号，其特征在于：采用三个MCU搭建的CAN网络传输控制信息，各个MCU功能分别为：微控制器一为HUB微处理器构建CAN网络并通过串口和上位机电脑通信、微控制器二采集并处理车速信息、微控制器三控制直流有刷电机进行电子油门的行程控制；上位机电脑通过各个单片机发送回来的信息和时间戳信息进行增量处理，把油门开度的模糊PID输出量发送给控制油门的MCU，来实现整体的车速控制。