[发明专利]用于机器控制的系统

权利要求书

1.一种用于扫描与建筑机器的路径相邻的表面的系统，该系统包括：

摄像机支架，其适于附连到可移动的建筑机器；

多个视频摄像机，所述摄像机成行地安装在所述摄像机支架上，其中所述摄像机向下定向以限定所述行下面的重叠视场；以及

处理器，其响应于所述多个摄像机，以便确定在至少两个相邻摄像机的重叠视场中的表面上的感兴趣的点的相对位置。

2.如权利要求1所述的系统，其中每个摄像机提供作为二维像素矩阵的图像，其中每个像素相应于视场中的多个向量中相关联的一个向量，并且其中所述处理器通过确定由来自两个或更多个摄像机的图像内的感兴趣的点的位置指示的向量的交叉点而确定感兴趣的点的相对位置。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述摄像机支架适于延伸到所述机器的侧面。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述行是大致水平的。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述行中的相邻摄像机之间的间距大致相等，并且所述摄像机的光轴大致平行。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述行一般在与所述建筑机器的行进方向垂直的方向上延伸。

7.一种用于控制建筑机器的机器元件的移动的控制系统，该控制系统包括：

摄像机支架，其适于附连到可移动的建筑机器；

多个视频摄像机，所述摄像机成行地安装在所述摄像机支架上，其中所述摄像机向下定向以限定所述行下面的重叠视场；

处理器，其响应于所述多个摄像机，以便确定在至少两个相邻摄像机的重叠视场中的表面上的感兴趣的点的相对位置；以及

控制器，其用于提供控制信号，以便基于所述感兴趣的点的相对位置而控制所述建筑机器的移动。

8.如权利要求7所述的控制系统，其中所述摄像机支架自所述机器延伸到所述机器的侧面。

9.如权利要求8所述的控制系统，其中所述行是大致水平的。

10.如权利要求9所述的控制系统，其中所述行中的相邻摄像机之间的间距大致相等，并且所述摄像机的光轴大致平行。

11.如权利要求7所述的控制系统，其中所述行一般在与所述建筑机器的行进方向垂直的方向上延伸。

12.如权利要求7所述的控制系统，其中所述行一般在与所述建筑机器的行进方向平行的方向上延伸。

13.如权利要求7所述的控制系统，其中所述感兴趣的点由所述控制器使用以作为参考面。

14.如权利要求13所述的控制系统，其中多个感兴趣的点的相对位置被同时确定，从而使所述参考面被映射。

15.如权利要求13所述的控制系统，其中所述多个点的相对位置被存储。

16.一种建筑机器控制系统，包括：

摄像机支架，其附连到所述建筑机器；

多个视频摄像机，所述摄像机向下定向以限定行下面的重叠视场；

处理器，其响应于所述多个摄像机，以便确定表面上的感兴趣的点的相对位置，所述感兴趣的点出现在至少两个相邻摄像机的重叠视场中；以及

控制器，其响应于所述处理器，用于提供控制信号，以便基于所述感兴趣的点的相对位置而控制所述建筑机器的移动。

17.如权利要求16所述的建筑机器控制系统，其中所述摄像机支架延伸到所述建筑机器的侧面。

18.如权利要求16所述的建筑机器控制系统，其中所述摄像机安装在所述摄像机支架上的水平行中，其中相邻摄像机之间的间距大致相等，并且所述摄像机的光轴大致平行。

19.如权利要求16所述的建筑机器控制系统，其中所述行一般在与所述建筑机器的行进方向垂直的方向上延伸。

20.如权利要求16所述的建筑机器控制系统，其中所述行一般在与所述建筑机器的行进方向平行的方向上延伸。

21.如权利要求16所述的建筑机器控制系统，其中在所述行中的相邻摄像机之间的间距大致相等。

22.如权利要求16所述的建筑机器控制系统，其中每个摄像机提供作为二维像素矩阵的图像，其中每个像素相应于视场中的多个向量中相关联的一个向量，并且其中所述处理器通过确定由来自两个或更多个摄像机的图像内的感兴趣的点的位置指示的向量的交叉点而确定感兴趣的点的相对位置。