[发明专利]自动香榧采摘机

权利要求书

1.一种自动香榧采摘机，其特征在于：包括底座，在底座上安装有车轮，驱动电机与车轮联动连接，升降装置安装于底座上，升降装置主要由三组剪叉机构组成，其中：第一剪叉机构与第二剪叉机构设置于底座左右两端呈相互平行，第三剪叉机构设置于第一剪叉机构与第二剪叉机构之间并与其垂直，三组剪叉机构形成了H型结构，托板安装于升降装置上，在托板上安装有采摘装置，柔性收集装置安装于托板上。

2.根据权利要求1所述的一种自动香榧采摘机，其特征在于：第一剪叉机构为主动驱动机构，第二剪叉机构、第三剪叉机构分别与第一剪叉机构联动连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动香榧采摘机，其特征在于：车轮共设有四只，分别安装于底座的四角，在左右两侧的车轮上分别各安装了一只驱动电机。

4.根据权利要求1所述的一种自动香榧采摘机，其特征在于：第一剪叉机构包括升降电机，升降电机安装于底座上，丝杆与升降电机联动连接，螺母套装于丝杆上，剪叉组的下部剪叉活动地安装于第一导轨上，螺母与第一剪叉组的下部剪叉相连，在第一导轨的两端安装有限位螺钉，在第一剪叉组的上部剪叉一端连接有托板，另一端活动地安装于滑槽内，滑槽安装于托板上。

5.根据权利要求4所述的一种自动香榧采摘机，其特征在于：第二剪叉机构通过连接杆与第一剪叉机构相连，第二剪叉机构包括安装于底座上的第二导轨，第二剪叉组的下部剪叉活动地安装于第二导轨上，第二剪叉组的上部剪叉通过连接杆与第一剪叉组的上部剪叉相连。

6.根据权利要求4所述的一种自动香榧采摘机，其特征在于：第三剪叉机构包括安装于底座上的第三导轨，第三剪叉组的下部剪叉活动地安装于第三导轨上，第三剪叉组与与第一剪叉组的回转中心相连。

7.根据权利要求1或2或4或5或6所述的一种自动香榧采摘机，其特征在于：采摘装置包括回转电机，回转电机安装于托板上，回转臂与回转电机连接，采摘大臂通过安装板安装于回转臂上，采摘大臂电机安装于安装板上，采摘大臂与采摘大臂电机联动连接，采摘小臂安装于采摘大臂上，采摘小臂与小臂电机联动连接，在采摘小臂上安装有无线摄像头，机械手抓与采摘小臂相连，手爪旋转电机与机械手抓联动连接，钢丝绳一端安装于机械手抓上，另一端绕装于钢丝绳转筒上，钢丝绳转筒与缠绕电机联动连接，在机械手爪的下方安装有暂存箱，暂存箱的底部设置为可活动的开启或关闭。