[发明专利]双目立体视觉系统中场景点的三维重建方法

权利要求书

1.一种双目立体视觉系统中场景点的三维重建方法，包括由两个摄像机(A、B)形成的双目摄像机，其特征在于包括如下步骤：

1)对双目摄像机中的摄像机(A、B)分别进行标定，得到摄像机(A、B)的内、外参数，并分别计算摄像机(A、B)的光心坐标O_A，O_B；

2)对摄像机(A、B)分别摄取的同一场景的两幅图像(π_A，π_B)，进行对应点匹配，求出两幅图像中的对应点坐标P_A，P_B；

3)用上述得到的摄像机(A、B)的光心坐标O_A，O_B和场景点在空间中的原像点坐标P作为控制顶点，生成一条2次Bézier曲线，其表达式如下所示：

C²(u)＝(1-u)²O_A+2u(1-u)P+u²O_B

其中，u∈(0，1)；

4)将上一步生成的2次Bézier曲线进行升阶处理得到3次Bézier曲线，该3次Bézier曲线以摄像机(A、B)的光心坐标O_A，O_B和上述两幅图像中的对应点坐标P_A，P_B作为控制顶点，该3次Bézier曲线的表达式如下所示：

C³(u)＝(1-u)³O_A+3u(1-u)²P_A+3u²(1-u)P_B+u³O_B

其中，u∈(0，1)；

5)计算场景点在空间中的原像点坐标P：由于上述生成的2次Bézier曲线C²(u)和3次Bézier曲线C³(u)表示空间中的同一条曲线，所以C²(u)＝C³(u)，即：

(1-u)²O_A+2u(1-u)P+u²O_B＝(1-u)³O_A+3u(1-u)²P_A+3u²(1-u)P_B+u³O_B

其中，u∈(0，1)，即得原像点坐标该原像点坐标P即为场景点的三维坐标，如此完成场景点的三维重建。

2.一种多目立体视觉系统中场景点的三维重建方法，其包括多个摄像机，其特征在于，选取其中任意两个摄像机构成双目立体视觉系统，再采用上述双目立体视觉系统中场景点的三维重建方法进行场景点的三维重建，然后将所有双目立体视觉系统所得到的场景点的原像点进行融合，得出最终三维重建结果。