[发明专利]基于遥操作装置的放射性污染源定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于遥操作装置的放射性污染源定位系统，包括定位设备、定位通信设备、后台通信设备、工作站、定位设备控制手柄；所述定位通信设备通过通信线缆与后台通信设备连接；其特征在于：所述定位设备包括云台(1)、激光测距仪(3)、探测相机(4)和伽玛相机(6)；所述云台(1)和激光测距仪(3)均与定位通信设备的串口服务器相连接；所述探测相机(4)与定位通信设备的视频服务器连接；所述伽玛相机(6)与定位通信设备的伽玛图像采集器连接；所述视频服务器、串口服务器和伽玛图像采集器均与交换机连接；所述工作站与后台通信设备连接。

2.根据权利要求1所述的基于遥操作装置的放射性污染源定位系统，其特征在于：所述工作站包括电脑主机和显示屏；所述电脑主机设置有定位模块和重定位模块；所述定位模块包括观察点坐标测量模块；所述重定位模块包括污染源轮廓生产模块。

3.根据权利要求1所述的基于遥操作装置的放射性污染源定位系统，其特征在于：所述云台(1)上设置有铅屏蔽罩(2)和伽玛相机安装支架(5)；所述激光测距仪(3)和探测相机(4)叠放在一起设置在铅屏蔽罩(2)内；所述伽玛相机(6)设置在伽玛相机安装支架(5)内部。

4.根据权利要求1所述的基于遥操作装置的放射性污染源定位系统，其特征在于：所述后台通信设备包括交换机。

5.一种基于遥操作装置的放射性污染源定位方法，其特征在于包括以下步骤：

A、在机器人身上安装定位设备、定位通信设备、电源和线缆；

B、机器人进入核辐射现场；

C、定位，通过定位设备，对污染区域和污染源进行定位；

D、机器人退场；机器人完成探测任务后，退出核辐射现场；

E、卸载伽玛相机，并安装去污工具；机器人退出核辐射现场后，将云台(1)上的伽玛相机(6)卸载下来，并在机器人身上安装上放射物去污工具；

F、重定位，安装上去污工具的机器人重新进入核辐射现场通过定位设备，对污染区域和污染源重定位；

G、机器人去污作业；机器人根据定位设备重定位的污染区域和污染源，开始对核辐射污染物进行去污处理；

H、继续，工作人员根据定位的污染区域判断是否继续控制机器人去污作业，若继续去污作业返回步骤F；若不继续去污作业则进入步骤I；

I、机器人退场，机器人完成去污作业后，退出核辐射现场。

6.根据权利要求5所述的基于遥操作装置的放射性污染源定位方法，其特征在于：步骤A中，优选的实施方式是在机器人身上搭载一个台式支架，然后利用固定螺钉将云台(1)固定在台式支架上，再在铅屏蔽罩(2)内安装激光测距仪(3)和探测相机(4)，在伽玛相机安装支架(5)内安装伽玛相机(6)；同时把定位通信设备、激光测距仪电源、探测相机电源、伽玛相机电源和隔离变压器固定在一个铅层屏蔽的电气箱内，并将电气箱挂在机器人身上；激光测距仪电源、探测相机电源、伽玛相机电源均与隔离变压器连接；将机器人通信线缆和机器人电源线缆接入电气箱箱体内，机器人通信线缆与定位通信设备的交换机连接；机器人电源线缆接入隔离变压器；定位通信设备的交换机通过通信线缆与后台通信设备的交换机连接。