[发明专利]一种检测干挂石材钢架的方法和装置

权利要求书

1.一种检测干挂石材钢架的方法，包括一个引导爬墙机器人进入干挂石材钢架内的过程，其特征在于：在所述的引导爬墙机器人进入干挂石材钢架内的过程进行之前，在所述的爬墙机器人上安装一个检测控制器，在所述的检测控制器上安装摄像头、锈斑抓取装置和小样存放器，将检测控制器通过数据线与一个计算机连接，在引导爬墙机器人进入干挂石材钢架内的过程中，利用所述的计算机规划爬墙机器人的移动路径，通过数据线将路径指令发送到检测控制器，检测控制器控制爬墙机器人按规划路径移动，利用摄像头拍摄或录制钢架的静态图像或者动态视频，检测控制器将摄像头获得的静态图像或者动态视频数据通过数据线传送到计算机，利用锈斑抓取装置抓取钢架锈斑小样并将钢架锈斑小样放入小样存放器。

2.如权利要求1所述的检测干挂石材钢架的方法，其特征在于：在爬墙机器人、或者检测控制器、或者摄像头上安装一个灯，利用所述的灯照明摄像头的视野。

3.一种实现权利要求1所述的检测干挂石材钢架的方法的装置，包括一个爬墙机器人、一个检测控制器和一个计算机，所述的检测控制器通过数据线与所述的计算机连接，其特征在于：所述的检测控制器固定设置在所述的爬墙机器人上，爬墙机器人上还设置有摄像头、锈斑抓取装置和小样存放器，所述的摄像头通过视频线或者视频数据线与检测控制器连接，所述的锈斑抓取装置包括一个控制端，锈斑抓取装置的控制端通过控制线与检测控制器连接。

4.如权利要求3所述的检测干挂石材钢架的装置，其特征在于：所述的爬墙机器人、或者检测控制器、或者摄像头上设置有照明灯具。

5.如权利要求3所述的检测干挂石材钢架的装置，其特征在于：所述的锈斑抓取装置包括一个电机和一个切削装置，所述的电机的输出轴通过传动装置与所述的切削装置连接。

6.如权利要求5所述的检测干挂石材钢架的装置，其特征在于：所述的小样存放器由一个向上开口的容器构成，小样存放器设置在所述的切削装置的下方。

7.如权利要求3所述的检测干挂石材钢架的装置，其特征在于：所述的检测控制器由单片机构成。