[发明专利]一种基于移动相机平台的目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于移动相机平台的目标跟踪方法，其特征在于具有如下步骤：

获得场景的视频，所述视频包括帧序列，每一帧包括多个像素，对于每一帧，进一步的包括如下步骤：

S1.在每一帧图像中，均匀的选定多个特征点；

S2.计算每个特征点的光流；

S3.利用光流法估计全局运动，得到相机平移运动分量；

S4.建立相机的3D仿射模型，结合所述相机的平移运动分量，得到相机的旋转运动分量；

S5.在视频图像中选定跟踪目标，使用粒子滤波算法对跟踪目标进行追踪，在追踪过程中使用相机的平移运动分量与旋转运动分量对目标运动模型进行修正，去除相机自身运动对追踪结果造成的影响，完成对目标的追踪。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动相机平台的目标跟踪方法，其特征还在于：步骤S1中，在每帧图像中，每间隔20个像素选取一个像素点作为特征点。

3.根据权利要求1所述的一种基于移动相机平台的目标跟踪方法，其特征还在于：所述步骤3具体包括如下步骤：

S301.将计算所得的每个特征点的光流运算结果，由小到大排列，得到有序的光流序列；

S302.由光流序列得到，得到固定间隔的两点的前向差分序列；

S303.选定差分序列中的最小值，以此最小值设定阈值，以此阈值从所有特征点中选取有效特征点；

S304.计算有效特征点的光流平均值，得到相机平移运动的分量。

4.根据权利要求1所述的一种基于移动相机平台的目标跟踪方法，其特征还在于：所述步骤S5中，选用二次自回归模型作为运动模型，利用步骤S3和S4中得到的相机平移运动分量和旋转运动分量对二次自回归模型进行不断的修正。