[发明专利]基于形状记忆合金驱动的新型仿生骨骼肌

权利要求书

1.一种仿生骨骼肌，由形状记忆合金丝驱动，其特征在于，包括多个形状记忆合金丝、第一加热电路板、第二加热电路板、至少一个散热绝缘板、柔性绝缘丝和储能弹簧；所述散热绝缘板在所述第一加热电路板与所述第二加热电路板之间；所述多个形状记忆合金丝的两端分别固定于所述第一加热电路板和所述第二加热电路板，并围绕所述散热绝缘板，形成所述仿生骨骼肌，所述仿生骨骼肌呈纺锤形；所述柔性绝缘丝纵向穿过所述仿生骨骼肌并固定于所述第一加热电路板和所述第二加热电路板；外界负载力作用在所述储能弹簧的一端，所述储能弹簧的另一端与所述柔性绝缘丝相连。

2.如权利要求1所述的仿生骨骼肌，其中所述散热绝缘板为圆形且具有齿状外缘，所述形状记忆合金丝穿过所述齿状外缘的齿间凹槽。

3.如权利要求1或2所述的仿生骨骼肌，其中所述各形状记忆合金丝具有相同的长度和直径。

4.如权利要求3所述的仿生骨骼肌，其中通过所述第一加热电路板上的电路和所述第二加热电路板上的电路，所述多个形状记忆合金丝形成多组彼此并联连接的形状记忆合金丝组。

5.如权利要求4所述的仿生骨骼肌，其中通过所述第一加热电路板上的电路和所述第二加热电路板上的电路，每个所述形状记忆合金丝组内的各个所述形状记忆合金丝串联连接。

6.如权利要求5所述的仿生骨骼肌，其中各所述形状记忆合金丝组内具有数目相同的所述形状记忆合金丝。

7.如权利要求7所述的仿生骨骼肌，其中所述柔性绝缘丝的表面是绝缘的。

8.如权利要求1或2所述的仿生骨骼肌，其中所述形状记忆合金丝在通电被加热时收缩。

9.如权利要求1或2所述的仿生骨骼肌，其中所述柔性绝缘丝在所述形状记忆合金丝发生的伸长量小于所述形状记忆合金丝的最大可恢复伸长量时处于松弛状态。