[发明专利]高架草莓采摘机器人

权利要求书

1.一种高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述高架草莓采摘机器人包括草莓采摘机器人精准采摘执行机构(101)、收纳篮(102)、长孔连接杆(103)、螺纹孔连接杆(104)、底盘连接杆(105)以及履带式底盘(106)；其中，收纳篮(102)与草莓采摘机器人精准采摘执行机构(101)固定连接，长孔连接杆(103)一端固定连接草莓采摘机器人精准采摘执行机构(101)、另一端固定连接螺纹孔连接杆(104)，螺纹孔连接杆(104)的固定连接底盘连接杆(105)，底盘连接杆(105)与其上的履带式底盘(106)固定连接。

2.如权利要求1所述的高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述长孔连接杆(103)开有长孔(108)，螺纹孔连接杆(104)上开有螺纹孔(109)，螺栓(107)穿过长孔连接杆(103)上的长孔(108)以及螺纹孔连接杆(104)上的螺纹孔(109)固定连接长孔连接杆(103)及螺纹孔连接杆(104)。

3.如权利要求1所述的高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述草莓采摘机器人精准采摘执行机构(101)包括混合坐标式运动装置、与所述混合坐标式运动装置相连接的机械爪装置以及固定所述混合坐标式运动装置的支撑连接装置。

4.根据权利要求3所述的高架草莓采摘机器人，其特征在于：所述混合坐标式运动装置包括水平运动单元、竖直运动单元、旋转运动单元、俯仰调节单元以及纵深运动单元，其中：

所述水平运动单元包括水平运动单元电机(1)、水平运动单元导轨-丝杠模组(2)、水平运动单元滑块(3)以及水平运动单元第一传感器固定板(4a)、水平运动单元第二传感器固定板(4b)，其中，水平运动单元电机(1)通过连轴器与水平运动单元导轨-丝杠模组(2)的一端连接，水平运动单元滑块(3)可滑动地连接在水平运动单元导轨-丝杠模组(2)上，水平运动单元第一传感器固定板(4a)、水平运动单元第二传感器固定板(4b)固定连接在水平运动单元导轨-丝杠模组(2)的一侧的两端；

所述竖直运动单元包括竖直运动单元电机(5)、竖直运动单元导轨-丝杠模组(6)、竖直运动单元滑块(7)以及竖直运动单元第一传感器固定板(8a)、竖直运动单元第二传感器固定板(8b)，其中，竖直运动单元电机(5)通过连轴器与竖直运动单元导轨-丝杠模组(6)的一端连接，竖直运动单元滑块(7)可滑动地连接在竖直运动单元导轨-丝杠模组(6)上，竖直运动单元第一传感器固定板(8a)、竖直运动单元第二传感器固定板(8b)连接在竖直运动单元导轨-丝杠模组(6)的一侧的两端；

所述旋转运动单元包括旋转运动单元电机(9)、框架法兰(10)，其中，旋转运动单元电机(9)的机身与框架法兰(10)的一侧固定连接，旋转运动单元电机(9)的电机轴与框架法兰(10)另一侧的圆孔保持同轴；

所述俯仰调节单元包括传动连接轴(11)、一侧开有弧形长孔(15)的俯仰支撑架(12)、固定销钉(13)以及活动销钉(14)，其中，固定销钉(13)穿过俯仰支撑架(12)的下部固定连接传动连接轴(11)与俯仰支撑架(12)，活动销钉(14)通过弧形长孔(15)连接传动连接轴(11)与俯仰支撑架(12)；

所述纵深运动单元包括纵深运动单元电机(16)、纵深运动单元导轨-丝杠模组(17)、纵深运动单元滑块(18)以及纵深运动单元传感器固定板(19)，其中，纵深运动单元电机(16)与纵深运动单元导轨-丝杠模组(17)连接，纵深运动单元滑块(18)可滑动地连接在纵深运动单元导轨-丝杠模组(17)上，纵深运动单元导轨-丝杠模组(17)的一侧连接有纵深运动单元传感器固定板(19)；

所述水平运动单元滑块(3)和竖直运动单元滑块(7)固定连接，旋转运动单元通过其上的框架法兰(10)与竖直运动单元导轨-丝杠模组(6)的下端固定连接，俯仰调节单元的传动连接轴(11)穿过框架法兰(10)上的圆孔与旋转运动单元电机(9)的电机轴连接，纵深运动单元滑块(18)与俯仰支撑架(12)的底部固定连接，且通过调节活动销钉(14)在弧形长孔(15)中的位置可间接调节纵深运动单元的倾斜角度。