[发明专利]车辆检测装置

权利要求书

1.一种车辆检测装置，其特征在于，包括：

位置检测单元，对于通过拍摄单元拍摄的图像中的各个像素检测出包含距离的位置数据；

整合处理单元，在所述图像中抽出具有预定亮度以上的像素，当所抽出的所述像素在所述图像上相邻时，将所有所述像素作为相同的像素区域进行整合；

灯候补抽出单元，从由所述整合处理单元整合的各个所述像素区域中，基于通过所述位置检测单元检测出的位置数据，将有可能对应于车辆的尾灯的所述像素区域作为灯候补而抽出；

分组单元，对通过所述位置检测单元检测出的所述位置数据进行群组化，对于群组化后所生成的各个组，判断能否对包含属于通过所述灯候补抽出单元抽出的所述灯候补的所述位置数据的所有的所述组进行再分组，并对被判定为能够再分组的所有所述组进行再分组之后，判断能否对所有的所述组进行再分组，并对被判定为能够再分组的所有的所述组进行再分组，

在通过所述分组单元的所述再分组处理中，与在对于包含属于所述灯候补的所述位置数据的所有所述组进行再分组时的所述位置数据有关的阈值，相比于与之后对于所有所述组进行再分组时的所述位置数据有关的阈值，被设置为更易于再分组的阈值。

2.根据权利要求1所述的车辆检测装置，其特征在于，所述再分组的结果，所生成的所述组是包含属于通过所述灯候补抽出单元抽出的所述灯候补的所述位置数据的组时，所述分组单元将该组识别为对应于车辆背面部分的组。

3.根据权利要求1或2所述的车辆检测装置，其特征在于，还包括对灯候补抽出单元，用以从通过所述灯候补抽出单元抽出的各个所述灯候补中，基于通过所述位置检测单元检测出的所述位置数据，将有可能与包含车辆的左右侧尾灯的尾灯对应的灯候补的组合作为对灯候补而抽出，

将所述位置数据群组化而生成的所述组中，包含属于通过所述对灯候补抽出单元抽出的所述对灯候补的所述位置数据时，所述分组单元分离属于构成所述对灯候补的各个所述灯候补的所述位置数据和不属于各个所述灯候补的所述位置数据，并分别作为不同的组而进行所述再分组。

4.根据权利要求3所述的车辆检测装置，其特征在于，所述对灯候补抽出单元从通过所述灯候补单元抽出的所述各个灯候补中选择任意两个所述灯候补，

在一侧的所述灯候补的像素数相对于另一侧的所述灯候补的像素数之比在预定范围之内，或者所述一侧的灯候补的所述图像上的纵向的像素数相对于所述另一侧的灯候补的所述图像上的纵向的像素数的差在预定的范围之内，或者所述一侧的灯候补的实际空间上的距离及高度分别相对于所述另一侧的灯候补的实际空间上的位置处于预定的范围之内，或者所述一侧的灯候补和所述另一侧的灯候补的实际空间上的左右方向上的间隔在相当于一台车辆的宽度以内时，将该两个灯候补的组合作为所述对灯候补而抽出，

所述抽出处理针对通过所述灯候补单元抽出的所有所述灯候补的全部的组合进行。

5.根据权利要求3所述的车辆检测装置，其特片在于，当在作为所述对灯候补抽出的左右侧的所述灯候补之间，且在所述左右侧的灯候补的所述图像中的上侧位置存在其他所述灯候补时，所述灯候补抽出单元将该其他灯候补作为高位刹车灯而加入到该对灯候补中。

6.根据权利要求5所述的车辆检测装置，其特征在于，当作为所述高位刹车灯而加入的所述灯候补属于与其另入的所述对灯候补不同的所述对灯候补时，所述对灯候补抽出单元在将加入的所述灯候补从被加入的所述对灯候补中剔除的同时，对于被剔除加入的所述灯候补所属的该不同的对灯候补，解除其作为所述对灯候补的指定。

7.根据权利要求1或2所述的车辆检测装置，其特片在于，所述灯候补抽出单元从通过所述整合处理单元整合的各个所述像素区域中，将自路面的高度在预定范围之内的所述像素区域作为所述灯候补而抽出。