[发明专利]机器人和用于制造机器人的方法

权利要求书

1.一种机器人，该机器人包括：

关节臂；

减速器，该减速器设置在所述关节臂的关节中，并且

所述减速器具有这样的刚性，对于该刚性，通过获取所述关节臂处的预定代表位置相对三维坐标系的各维的偏转量获得的获取值不超过与所述关节臂的目标精度对应的阈值。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述减速器具有作为所述刚性的力矩刚性和扭矩刚性，所述力矩刚性是对抗所述关节的旋转轴线的摆动的刚性，所述扭矩刚性是对抗以所述旋转轴线为中心的旋转方向的扭矩的刚性。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，该机器人还包括设置在所述关节中的马达，其中，

在包含所述减速器作为负载的情况下，所述马达具有与负载侧惯性力矩大致相同的马达侧惯性力矩。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述关节包括允许更换所述减速器和所述马达的安装部。

5.一种机器人，该机器人包括：

关节臂；以及

马达，该马达设置在所述关节臂的关节中，并且

所述马达具有与负载侧惯性力矩大致相同的马达侧惯性力矩。

6.一种机器人，该机器人包括：

关节臂；以及

减速器和马达，该减速器和该马达设置在所述关节臂的关节中，

所述减速器具有这样的刚性，对于该刚性，通过获取所述关节臂处的预定代表位置相对三维坐标系的各维的偏转量获得的获取值不超过与所述关节臂的目标精度对应的阈值，并且

在包含所述减速器作为负载的情况下，所述马达具有与负载侧惯性力矩大致相同的马达侧惯性力矩。

7.一种用于制造机器人的方法，该方法包括：

从与关节臂的前端接近的关节开始顺序选择设置在所述关节臂的各所述关节中的减速器和马达；

当使用所选择的所述减速器和所述马达时，获取所述关节臂处的预定代表位置的偏转量作为相对三维坐标系的各维的获取值；并且

验证所获取的所述获取值是否不超过与所述关节臂的目标精度对应的阈值。