[发明专利]一种滩涂履带打桩机定位控制方法及系统

权利要求书

1.一种滩涂履带打桩机定位控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预打桩的地理位置和滩涂履带打桩机的地理位置分别获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息；

根据所述预打桩位置信息和所述滩涂履带打桩机当前位置信息得到所述预打桩位置到滩涂履带打桩机回转中心的直线距离和直线以及所述直线与经过所述回转中心的滩涂履带打桩机车体横向之间的第一夹角；

获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径和所述桅杆当前施工半径的径向与所述滩涂履带打桩机车体横向之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和所述直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值；

根据所述桅杆施工半径偏差值和所述桅杆施工角度偏差值调整桅杆实际施工半径及进行桅杆回转操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息的步骤包括：

根据预打桩的地理位置预先生成预打桩位置信息；

根据滩涂履带打桩机的地理位置通过卫星定位测量方式实时获取滩涂履带打桩机当前位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述桅杆当前施工半径是所述桅杆竖直状态时桅杆前端距离所述回转中心的直线距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述桅杆当前施工半径及所述第二夹角的步骤之前还包括：

比较桅杆最大施工半径和所述直线距离，同时比较桅杆最大回转角度和所述第一夹角；

如果所述桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度，则报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整桅杆实际施工半径的步骤包括：

根据所述桅杆施工半径偏差值确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量；

根据所确定的桅杆伸缩方向及伸缩偏移量进行桅杆伸缩操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进行桅杆回转操作的步骤包括：

根据所述桅杆施工角度偏差值确定桅杆回转方向及回转角度；

根据所确定的桅杆回转方向及回转角度进行桅杆回转操作。

7.一种滩涂履带打桩机定位控制系统，其特征在于，所述系统包括：

地图管理及处理装置，用于根据预打桩的地理位置和滩涂履带打桩机的地理位置分别获取预打桩位置信息和滩涂履带打桩机当前位置信息；

控制系统处理装置，用于根据所述预打桩位置信息和所述滩涂履带打桩机当前位置信息得到所述预打桩位置到滩涂履带打桩机回转中心的直线距离和直线以及所述直线与经过所述回转中心的所述打桩机车体横向之间的第一夹角，获取所述滩涂履带打桩机桅杆当前施工半径的径向和所述桅杆与所述打桩机车体横向之间的第二夹角，比较所述桅杆当前施工半径和所述直线距离，同时比较所述第二夹角和所述第一夹角，得到桅杆施工半径偏差值和桅杆施工角度偏差值；

执行对象控制装置，用于根据所述桅杆施工半径偏差值和所述桅杆施工角度偏差值调整桅杆实际施工半径及进行桅杆回转操作。

8.根据权利要求7所述的滩涂履带打桩机定位控制系统，其特征在于，

所述桅杆当前施工半径是所述桅杆竖直状态时桅杆前端距离所述回转中心的直线距离。

9.根据权利要求7所述的滩涂履带打桩机定位控制系统，其特征在于，所述控制系统处理装置还包括：

比较模块，用于比较桅杆最大施工半径和所述直线距离，同时比较桅杆最大回转角度和所述第一夹角；

报警模块，用于在所述桅杆最大施工半径小于所述直线距离或者所述第一夹角大于所述桅杆最大回转角度时报警提示移动所述滩涂履带打桩机的整机位置。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制系统处理装置还包括：

桅杆伸缩确定模块，用于根据所述桅杆施工半径偏差值确定桅杆伸缩方向及伸缩偏移量；

桅杆回转角度确定模块，用于根据所述桅杆施工角度偏差值确定桅杆回转方向及回转角度。