[发明专利]力传感器、机器人装置、机器人手和检测设备

权利要求书

1.一种力传感器，包括：

传感器主体；和

与传感器主体连接的检测设备，

其中，传感器主体包含：

框架；

被框架弹性地支撑并且当经受外力时相对于框架位移的操作部分；

被设置在框架中并被稳固于框架上的磁体；

第一磁电转换元件，以面向磁体的一个磁极面的方式被稳固于操作部分上，并且被设置为使得所述第一磁电转换元件能够与操作部分一起相对于所述一个磁极面位移；

第二磁电转换元件，以面向磁体的另一磁极面的方式被稳固于操作部分上，并且被设置为使得所述第二磁电转换元件能够与操作部分一起相对于所述另一磁极面位移；以及，

所述检测设备

基于由第一磁电转换元件和第二磁电转换元件输出的电压的电压值，确定作用于操作部分上的力和力矩中的至少一个，

确定由第一和第二磁电转换元件输出的电压值的绝对值的总电压值，并且，

调整供给到第一和第二磁电转换元件的电流的值，使得所述总电压值变为预定的基准电压值。

2.一种力传感器，包括：

传感器主体；和

与传感器主体连接的检测设备，

其中，传感器主体包含：

框架；

被框架弹性地支撑并且当经受外力时相对于框架位移的操作部分；

被设置在框架中、被稳固于框架上并且与操作部分一体化地位移的磁体；

第一磁电转换元件，以面向磁体的一个磁极面的方式被稳固于框架上；以及

第二磁电转换元件，被稳固于框架上以使得所述第二磁电转换元件与磁体的另一磁极面相对并且维持与第一磁电转换元件的相互的相对位置；并且，

所述检测设备

基于由第一磁电转换元件和第二磁电转换元件输出的电压的电压值，确定作用于操作部分上的力和力矩中的至少一个，

确定由第一和第二磁电转换元件输出的电压值的绝对值的总电压值，并且，

调整供给到第一和第二磁电转换元件的电流的值，使得所述总电压值变为预定的基准电压值。

3.一种力传感器，包括：

传感器主体；和

与传感器主体连接的检测设备，

其中，传感器主体包含：

框架；

被框架弹性地支撑并且当经受外力时相对于框架位移的操作部分；

被设置在框架中并被稳固于框架上的磁体；

n个第一磁电转换元件，以面向磁体的一个磁极面的方式被稳固于操作部分上以使得在第一磁电转换元件和所述一个磁极面之间具有间隔，并且被设置为使得第一磁电转换元件能够与操作部分一起相对于所述一个磁极面位移，其中n表示2或更大的整数；以及

一个第二磁电转换元件，以面向磁体的另一磁极面的方式被稳固于操作部分上，并且被设置为使得所述第二磁电转换元件能够与操作部分一起相对于所述另一磁极面位移，并且，

所述检测设备

基于从所述n个第一磁电转换元件输出的电压的电压值和从第二磁电转换元件输出的电压的电压值，确定作用于操作部分上的力和力矩中的至少一个，

确定从第一磁电转换元件输出的电压值的绝对值与作为从第二磁电转换元件输出的电压值的n倍的电压值的绝对值的总电压值，并且，

调整供给到第一和第二磁电转换元件的电流的值，使得所述总电压值变为预定的基准电压值。