[发明专利]控制吊物振摆的方法和系统

权利要求书

1.一种控制吊物振摆的方法，其特征在于，包括下述步骤：

A)根据起吊需求，设定吊物在无振摆状态下的运行轨迹；

B)实时获取吊物的当前位置，并根据运行轨迹获取与当前时刻对应的吊物的设定位置；

C)比较吊物的当前位置和与当前时刻对应的设定位置，计算获得吊物振摆的振幅；

D)根据吊物的振幅控制底盘和/或卷扬动作，以使吊物受到与振摆方向相反的作用力而降低振幅。

2.根据权利要求1所述的控制吊物振摆的方法，其特征在于，步骤B)中，实时检测吊物当前的加速度和角速度，根据起吊时间、获取的当前的加速度和角速度计算获得吊物的当前位置。

3.根据权利要求2所述的控制吊物振摆的方法，其特征在于，步骤B)中，还实时检测当前的温度，通过检测的温度对加速度和角速度进行校正补偿获取吊物当前的加速度和角速度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的控制吊物振摆的方法，其特征在于，步骤A)中，还设定振幅比对值；步骤C)中，比对振幅是否超出振幅比对值，否，则进入步骤D)，是，则进入下述步骤：

E)停止吊物运行。

5.根据权利要求4所述的控制吊物振摆的方法，其特征在于，步骤E)中，还发出报警信息。

6.根据权利要求1至3任一项所述的控制吊物振摆的方法，其特征在于，步骤A)中，设定轨迹按照如下步骤建立：

确定吊物的，起始位置与终点位置，测量获得吊物自起始位置至终点位置在水平横向、水平纵向及垂直方向的位移值；

以起吊设备为原点、吊物起始位置为起始点，规划出吊物设定轨迹：Lx=L*cos(∫0Tωdt);]]>Ly=L*sin(∫0Tωdt),]]>Lz＝M-v*T；

其中，Lx、Ly、Lz分别为吊物自起始位置至终点位置在水平横向、水平纵向及垂直方向的位移值；T为吊物的起吊总时间、L为吊臂展开长度，M为卷扬吊绳总长度、ω为底盘的设定转动角速度、v为吊绳的设定收集速度、M为吊绳的起始长度。

7.一种控制吊物振摆的系统，其特征在于，包括控制器和与之连接的用于实时获取吊物当前位置参数的获取装置，所述控制器包括：

存储单元，用以存储根据起吊需求而设定的吊物在无振摆状态下的运行轨迹；

与存储单元连接的分析单元，根据当前位置参数获取吊物的当前位置；且根据吊物在无振摆状态下的运行轨迹获取与当前时刻对应的吊物的设定位置，并与吊物的当前位置比较，获得吊物的振幅；

与分析单元连接的信号输出单元，根据吊物的振幅输出控制底盘和/或卷扬动作的信号，以降低振幅。

8.根据权利要求7所述的控制吊物振摆的系统，其特征在于，获取装置包括与分析单元连接的加速度计和角速度计，分别用以检测吊物当前的加速度和角速度；所述分析单元结合起吊时间、获取的当前的加速度和角速度获取吊物的当前位置。

9.根据权利要求8所述的控制吊物振摆的系统，其特征在于，获取装置还包括与分析单元连接的温度传感器，所述分析单元通过检测的温度对加速度和角速度进行校正补偿获取吊物当前的加速度和角速度。