[发明专利]机器人装置、机器人系统和条状体包装制品的制造方法

权利要求书

1.一种机器人装置，其为运送条状体的机器人装置，

其特征在于，

该机器人装置具有：

机器臂；

机器手，所述机器手设于所述机器臂，并且该机器手支承所述条状体的长度方向中间部或者解除该支承；以及

控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作，

所述控制器以如下方式控制所述机器臂：

使所述机器手在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间中朝向斜上方移动，所述支承位置为所述机器手支承所述条状体的位置，所述解除位置为所述机器手解除所述支承的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，

所述机器手具有：

底座连杆，所述底座连杆与所述机器臂连接；

第一连杆体，所述第一连杆体设于所述底座连杆的一端侧，并能够相对于所述底座连杆绕第一旋转轴旋转；

第二连杆体，所述第二连杆体设于所述底座连杆的另一端侧，并能够相对于所述底座连杆绕与所述第一旋转轴大致平行的第二旋转轴旋转；以及

致动器，所述致动器用于驱动所述第一连杆体和所述第二连杆体旋转，

利用所述致动器驱动所述第一连杆体和所述第二连杆体向末端彼此相互远离和接近的方向旋转。

3.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于，

所述机器手的所述第一连杆体具备：

第一旋转轴部件，所述第一旋转轴部件相对于所述底座连杆绕所述第一旋转轴旋转；以及

第一连杆，所述第一连杆与所述第一旋转轴部件连接，

所述机器手的所述第二连杆体具备：

第二旋转轴部件，所述第二旋转轴部件相对于所述底座连杆绕所述第二旋转轴旋转；以及

第二连杆，所述第二连杆与所述第二旋转轴部件连接，

所述第一连杆体和所述第二连杆体构成为：

在所述第一连杆和所述第二连杆的末端彼此相互接近的状态下，所述第一连杆的末端位置与所述第二连杆的末端位置在所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的方向错开。

4.根据权利要求2或3所述的机器人装置，其特征在于，

所述控制器以如下方式控制所述机器臂：

在所述机器手在所述支承位置利用所述第一连杆体和所述第二连杆体支承所述条状体的所述长度方向中间部后，所述机器手使与所述第一旋转轴和所述第二旋转轴大致垂直的方向相对于所述水平方向成预定的角度地自所述支承位置朝向斜上方移动。

5.根据权利要求4所述的机器人装置，其特征在于，

所述控制器以如下方式控制所述机器臂：

在所述至少一部分区间中所述机器手的移动方向与大致垂直于所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的方向大致一致。

6.一种机器人系统，其为运送条状体的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统具有：

搬送装置，所述搬送装置向一侧搬送所述条状体；

机器人装置，所述机器人装置对由所述搬送装置向所述一侧搬送的所述条状体进行运送；以及

接收口，所述接收口配设成比所述搬送装置靠所述一侧且靠上方，该接收口接收由所述机器人装置运送的所述条状体。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人装置具有：

机器臂；

机器手，所述机器手设于所述机器臂，并且该机器手支承所述条状体的长度方向中间部或者解除该支承；以及

控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作，

所述控制器以如下方式进行控制：

使所述机器手在支承位置处支承所述条状体的所述长度方向中间部，其中所述支承位置位于比所述搬送装置的所述一侧的端部更靠所述一侧的位置，是支承所述条状体的位置。

8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其特征在于，

该机器人系统还具有：

生产装置，所述生产装置生产出所述条状体并将其放入所述搬送装置；以及

包装装置，所述包装装置用包装材料包装由所述接收口接收的所述条状体从而形成条状体包装制品。