[发明专利]一种自动上料机械手

说明书

技术领域：

本发明涉及自动冲床、激光切割机等钣金加工行业中板材上料操作所需的自动上料装置，尤其涉及一种自动上料机械手。

背景技术：

随着科技的发展，社会的进步，自动冲床、激光切割机等在钣金加工行业使用非常广泛，在加工金属板材过程中，相当多采用人工或使用各自简易配置的辅机，由操作工用手将需加工金属板材送入模具上，很容易对操作工造成伤害，不但增加了工人的劳动强度，而且生产效率低、定位精度低以及可靠性差。

目前，出现的少许配套机械手能够代替人工操作，实现生产的机械化和自动化，保证操作人员的生命安全，显著地提高劳动生产率。但是这些机械手设备售价高，使用成本也高，不能满足不同几何形状的加工需要，整体机构复杂，联动性低，体积大，维修困难，回转角度及灵活性均有待提高。所以，需要不断地对机械手的机械结构和功能等进行研究和改进。

发明内容：

本发明的一个目的提供一种自动上料机械手，结构简单，造价低，适用材料形状范围广，可提高生产效率、定位精度以及可靠性，更好地满足自动冲床、激光切割机等钣金加工机床提供板材取放操作的需求。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供的一种自动上料机械手，包括支撑装置和抓取装置，所述支撑装置上设有可上下滑动的升降滑座，所述升降滑座上设有旋臂和抓取装置，所述旋臂一端与铰接在升降滑座上，所述旋臂可绕铰接端在水平面内转动，所述旋臂另一端铰接有抓取装置。

本发明提供的一种自动上料机械手技术方案中，所述支撑装置为立柱，所述立柱一侧面的通过直线导轨设有升降滑座，所述旋臂一端铰接在升降滑座的安装轴上。

本发明提供的另一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述立柱一侧面的竖直方向设有两条平行直线导轨，所述直线导轨上设有滑块，所述滑块上设有升降滑座，所述升降滑座上通过轴承座I和轴承座II安装有安装轴，所述安装轴的轴线与直线导轨的轴线平行，所述安装轴到两条平行直线导轨的距离相等，所述旋臂一端铰接在升降滑座的安装轴上。

本发明提供的再一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述旋臂(18)另一端底部固定设有转盘(22)和减速电机(26)，所述转盘(22)内通过轴承安装有回转座(19)，所述转盘(22)的轴线、升降滑座(13)安装轴的轴线以及回转座(19)的轴线平行；所述回转座(19)上固定设有内座圈(29)，所述回转座(19)的轴线与内座圈(29)的轴线重合，所述内座圈(29)的外圈通过轴承安装有外座圈(21)，所述外座圈(21)与转盘(22)固定连接；所述内座圈(29)内设有有内齿圈(23)，所述内齿圈(23)与减速电机(26)的小齿轮连接。

本发明提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述回转座上固定设有上回转架，所述回转架与所述升降滑座上对应的位置均固定设有连杆座，所述两个连杆座之间对称铰接有两根相同的连杆，所述两根连杆的轴线与旋臂的轴线平行，所述旋臂到两根连杆的距离相等；所述回转座上两侧设有挡块，所述外座圈上设有凸块，挡块与凸块配合使用。

本发明提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述连杆上通过螺母I和螺母II设有左、右旋向的双头螺柱。

本发明提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述抓取装置包括吸盘架和真空吸盘，所述真空吸盘均匀安装在吸盘架底部。

本发明提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述真空吸盘通过安装座呈阵列式安装在吸盘架底部，所述吸盘架的端部设有预分离机构，所述预分离机构包括汽缸和曲柄，所述曲柄通过芯轴铰接在吸盘架端部，所述曲柄一端与汽缸一端铰接，所述曲柄另一端通过安装座安装有真空吸盘，所述汽缸另一端铰接在吸盘架的顶部，所述曲柄上设有限位轴，所述限位轴的轴心与芯轴的轴心平行且在同一水平面。

本发明提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述立柱内部设有链传动箱、链条和配重块，所述立柱上的升降滑座通过链条与传动箱和配重块连接。

本发明提供的又一优选的一种自动上料机械手技术方案中，所述链传动箱设有减速电机轴、链条、随动链轮I和随动链轮II，所述配重块的链接头II通过链条与升降滑座的链接头I连接，所述链条与减速电机轴上的链轮连接，所述链轮到链接头II之间的链条上设有随动链轮I，所述链轮到链接头I之间的链条上设有随动链轮II；所述链接头I下设有挡片。

由于采用了上述技术方案，本发明得到的有益效果是：