[发明专利]纸基摩擦片送料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种送料机械手，特别是涉及一种纸基摩擦片送料机械手。

背景技术

参照图5，文献“专利号为ZL 200720025499.7的中国发明专利”公开了一种三自由度气动机械手，由水平移动气缸17、机架7、底座15、电机6、水平移动导杆2、气动手爪11、垂直升降气缸4、垂直升降导杆5及齿轮装置8和9所组成，拾取物体时，水平移动气缸17收缩，在水平移动导杆2的导向作用下，垂直气缸连接板2带动垂直升降气缸4及垂直升降导杆5移向图示的机架3的左边，在垂直升降气缸4的作用下，垂直升降导杆5伸出，气动手爪11向下移动并在小气缸12的作用下手爪开启，从而夹持住物体。该机械手的特点是具有三个自由度，能够满足一个工位的上下料，但不适合于纸基摩擦片连续生产涂胶和贴片两个工位的上下料。

发明内容

为了克服现有的三自由度气动机械手只有一个上下料工位而导致工作效率低的不足，本发明提供一种纸基摩擦片送料机械手。该装置通过在可移动工作台上平行放置的左右机械手，进行两个工位上下料，可以实现纸基摩擦片基片的平稳、快速送料，使其适用于纸基摩擦片涂胶和贴片的连续生产。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种纸基摩擦片送料机械手，包括底座15、水平移动气缸17，其特点是还包括底块1、结合件2、纵向移动气缸3、水平手臂连接板4、机械手气缸5、机械手6、竖直手臂7、竖直手臂结合件8、水平手臂9、滑块10、活塞杆固定块11、导轨固定板12、气动导轨13、工作台14、滑台16和法兰盘18。所述的底块1有两个，分别设置在导轨固定板12的两端，气动导轨13与导轨固定板12等长并固连在导轨固定板12的上方；所述的滑台16套在气动导轨13上，并可在气动导轨13上自由滑动；滑台16通过法兰盘18与水平移动气缸17固连在一起，水平移动气缸17的活塞杆固定在活塞杆固定块11上；所述的工作台14安装在滑台16的上方，并可随滑台16一起水平移动；工作台14上平行放置左右两个直角坐标式机械手，该直角坐标式机械手由竖直手臂7、竖直手臂连接板8、结合件2、水平手臂9、水平手臂连接板4、滑块10、纵向移动气缸3、机械手气缸5、机械手手指6组成，机械手手指6、机械手气缸5、水平手臂连接板4构成机械手的手部；机械手手指6的竖直手臂7上刻有槽，竖直手臂连接板8上刻有与槽宽等大的螺栓孔，竖直手臂7与竖直手臂连接板8通过螺栓连接，通过调节螺栓在槽中的不同位置，以改变竖直手臂连接板8的垂直高度，达到调节机械手整体高度的目的；竖直手臂连接板8的上方通过结合件2与水平手臂9固连；水平手臂9上刻有滑槽，并安装有纵向移动气缸3；水平手臂连接板4上设有滑块10，滑块10的前端固连有机械手气缸5，滑块10可随纵向移动气缸3活塞杆的纵向移动在水平手臂9的滑槽内滑动；机械手手指6的运动由机械手气缸5驱动。

所述机械手手指6是半圆弧结构。

所述半圆弧的弧表面有橡胶垫片。

本发明的有益效果是：由于在可移动工作台上平行放置的左右机械手，进行两个工位上下料，实现了纸基摩擦片基片的平稳、快速送料，使其适用于纸基摩擦片涂胶和贴片的连续生产。由于机械手开口大小可以调节，实现了对不同直径的纸基摩擦片基片的抓取。同时，机械手上下、前后位置均可调节，并且其结构紧凑、方便可靠、扩大了应用范围。本发明稍加改造，即可用于同步器齿环连续生产过程中涂胶和贴片的上下料。

下面结合具体实施方式对本发明作详细说明。

附图说明

图1是本发明纸基摩擦片送料机械手的主视图。

图2是本发明纸基摩擦片送料机械手的左视图。

图3是本发明纸基摩擦片送料机械手的俯视图。

图4是图3的A-A剖视图。

图5是背景技术三自由度气动机械手的示意图。

图中，1-底块；2-结合件；3-纵向移动气缸；4-水平手臂连接板5-机械手气缸；6-机械手手指；7-竖直手臂；8-竖直手臂连接板；9-水平手臂；10-滑块；11-活塞杆固定块；12-导轨固定板；13-气动导轨；14-工作台；15-底座；16-滑台；17-水平移动气缸；18-法兰盘。

具体实施方式