[发明专利]控制器、多节臂架设备的控制系统和方法、工程机械设备

权利要求书

1.一种控制器，用于多节臂架设备的控制系统，其特征在于，包括：

状态判断单元(102)，接收来自操作装置的操作命令，并判断所述操作命令对应的操作臂架的实时操作状态为运动状态或静止状态；

命令判断单元(104)，判断所述操作命令是否将使得所述操作臂架的所述实时操作状态发生改变；

信号生成单元(106)，在所述命令判断单元(104)的判断结果为是的情况下，若所述实时操作状态为静止状态，则生成启动信号，若所述实时操作状态为运动状态，则生成停止信号；

信号发送单元(108)，将来自所述信号生成单元(106)的所述启动信号或所述停止信号，发送至与所述操作臂架对应的电比例阀；

角度检测单元(114)，在所述操作臂架的臂架数目小于所述多节臂架设备的臂架总数目的情况下，获取其它的非操作臂架的运动角度；以及

微调单元(116)，在所述非操作臂架的运动角度达到预设的角度阈值的情况下，向所述非操作臂架对应的电比例阀发送微调信号，使所述运动角度低于所述角度阈值。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述启动信号或所述停止信号中包括变化比例信号，所述变化比例信号使得所述电比例阀输出的控制电流按照预设比例进行变化。

3.根据权利要求2所述的控制器，其特征在于，还包括：

姿态检测单元(110)，实时获取所述操作臂架的运动速度，若所述运动速度在预设时间间隔内的变化量达到预设的变化量阈值，则发出调节命令；

校正单元(112)，接收来自所述姿态检测单元(110)的所述调节命令，并根据所述调节命令向所述操作臂架对应的电比例阀发送校正信号，使所述变化量低于所述变化量阈值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制器，其特征在于，所述姿态检测单元(110)和所述角度检测单元(114)分别包括：角速度传感器和/或倾角传感器。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制器，其特征在于，还包括：

存储单元(118)，用于存储历史数据，所述历史数据中包含对应于每节臂架的历史初始电流；

初始电流设置单元(120)，读取所述存储单元(118)中存储的对应于所述操作臂架的历史数据，并将对应的历史初始电流作为所述操作臂架的实时初始电流。

6.根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，还包括：

初始速度获取单元(122)，获取所述操作臂架的初始运动速度；

处理单元(124)，在所述初始运动速度超过预设的速度范围的情况下，调节所述实时初始电流，使得所述操作臂架的实时运动速度不超过所述速度范围，并将调节后的实时电流作为所述历史初始电流存储至所述存储单元(118)。

7.一种多节臂架设备的控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至6中任一项所述的控制器(100)；以及

操作装置，在感应到用户的操作动作的情况下，向所述控制器(100)发送对应于所述操作动作的操作命令。

8.一种工程机械设备，其特征在于，包括如权利要求7所述的多节臂架设备的控制系统。

9.一种多节臂架设备的控制方法，其特征在于，包括：

步骤402，根据感应到的用户的操作动作，向控制器发送对应于所述操作动作的操作命令；

步骤404，所述控制器确认所述操作命令对应的操作臂架，以及判断所述操作命令是否将使得所述操作臂架的实时操作状态发生变化；

步骤406，若判断结果为是，则当所述实时操作状态为静止状态时，生成启动信号，以及当所述实时操作状态为运动状态时，生成停止信号；

步骤408，所述控制器将所述启动信号或所述停止信号发送至所述操作臂架对应的电比例阀；

步骤410，判断所述操作臂架的臂架数目是否小于所述多节臂架设备的臂架总数目，若是，则所述控制器利用所述角度传感器获取其它的非操作臂架的运动角度；以及

步骤412，判断所述非操作臂架的运动角度是否达到预设的角度阈值，若是，则所述控制器向所述非操作臂架对应的电比例阀发送微调信号，使所述运动角度低于所述角度阈值。