[发明专利]一种基于同心圆算法的180度鱼眼图像展开方法和装置

权利要求书

1.一种基于同心圆算法的180度鱼眼图像展开方法，其特征是，包括鱼眼摄像机自标定和摄像机畸变校正两个部分。

2.根据权利要求1所述，鱼眼摄像机自标定假设从图像传感器得到的图像是标准圆形的一部分，通过对图像边缘弧形区域的拟合，完成图像的标定操作。

3.根据权利要求2所述摄像机畸变校正部分包括如下步骤：

1).对于校正后图像的左边第一列像素(OD)，它的每个像素值，由圆弧BDB’从上到下的每个像素米对应赋值；

2).对于校正后图像的第N列像素1。先求得一个过B，T，B’的圆，确定其半径，然后求得其圆心o’。然后第N列的每个像素，对应的是圆弧BTB’从上到下每个像素来对应赋值；

3).由此可以遍历整幅图像，可以算出每一列所对应的各个圆弧。得到整个校正图像所对应的像素值。

4.根据权利要求1和3所述基于径向特征的同心圆算法展开方法，其中的原始鱼眼全向图像不限定为标准圆形形状，可以为椭圆或者是不规则形状，可以去除由于镜头安装产生的遮挡区域。

5.根据权利要求1和3所述基于径向特征的同心圆算法展开方法，其特征是，所述步骤2)中将展开后的矩形全景图像上的任意一列与鱼眼全向圆形图像上的一条圆弧相对应，仅考虑了鱼眼镜头的切向畸变而忽略其径向畸变，实际应用中可以达到较好的视觉效果，克服了一般柱面、球面展开算法边缘处形变较大的缺点。

6.本发明同时公开了一种基于同心圆算法的180度鱼眼成像装置。装置包括：墙装枪机式全景摄像机、监视器和外部控制设备，其中墙装枪机式全景摄像机包括相互连接的全景成像器件和图像处理电路板，所述图像处理电路板上连接有网络数据通讯接口，电源接口和其它附加接口。