[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，用于紧固外圈和内圈能够相对旋转的轴承上的螺栓，所述机械手包括：

水平引导件，被安装在轴承的能够旋转的内圈或外圈上，并具有反作用力支座；

竖直引导件，其底端能够沿水平引导件滑动；

水平直线运动执行元件，被安装在反作用力支座和竖直引导件之间；

自动扳手，用于紧固螺栓；

扳手夹具，具有夹持部分和竖直滑动部分，夹持部分用于夹持自动扳手，竖直滑动部分能够沿竖直引导件滑动；

竖直直线运动执行元件，被竖直地安装于竖直引导件的直线运动执行元件安装部和扳手夹具之间，以使扳手夹具沿着竖直引导件滑动；

控制系统，控制水平直线运动执行元件和垂直直线运动执行元件的伸缩和自动扳手的操作。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述水平引导件是水平滑动导轨或水平螺旋构件，所述竖直引导件是竖直滑动导轨或竖直螺旋构件。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述水平直线运动执行构件是水平气缸，所述竖直直线运动执行构件是竖直气缸，所述自动扳手是气动扳手。

4.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述水平直线运动执行构件是水平液压缸，所述竖直直线运动执行构件是竖直液压缸，所述自动扳手是液动扳手。

5.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述自动扳手是电动扳手。

6.如权利要求2至5中的任一项所述的机械手，其特征在于，在水平引导件的底部在固定底座的两侧安装有橡胶垫。

7.如权利要求3或4所述的机械手，其特征在于，所述水平直线运动执行元件的缸体连接至竖直引导件，水平直线运动执行元件的活塞杆的伸出端连接至反作用力支座。

8.如权利要求3或4所述的机械手，其特征在于，所述扳手夹具还包括将夹持部分和竖直滑动部分互相连接的连接部分，竖直直线运动执行元件的活塞杆的伸出端连接到该连接部分，竖直直线运动执行元件的缸体连接到竖直引导件的直线运动执行元件安装部。

9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括固定底座，设置在水平引导件的底部，水平引导件通过该固定底座被安装在到轴承的能够旋转的内圈或外圈上。

10.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述自动扳手是流体动力驱动扳手。

11.如权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述控制系统包括：

流体动力源，用于给水平直线运动执行元件、竖直直线运动执行元件和流体动力驱动扳手提供驱动流体；

第一电磁阀，用于控制水平直线运动执行元件的行程；

第二电磁阀，用于控制竖直直线运动执行元件的行程；

第三电磁阀，用于控制流体动力驱动扳手的操作；

按钮开关，用于启动和停止控制系统的控制操作，当启动控制系统的控制时，使第二电磁阀和第三电磁阀分别控制竖直直线运动执行元件的活塞杆伸出和控制流体动力驱动扳手的紧固部分旋转。

12.如权利要求11所述的机械手，其特征在于，所述水平直线运动执行元件还包括用于产生水平直线运动执行元件伸出预定行程和已缩回的信号的第一磁性开关和第二磁性开关，

所述竖直直线运动执行元件还包括用于产生竖直直线运动执行元件已缩回的信号的第三磁性开关。

13.如权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述控制系统包括：

流体动力源，用于给水平直线运动执行元件、竖直直线运动执行元件和流体动力驱动扳手提供驱动流体；

第一流体控制阀，与流体动力源连接，用于控制水平直线运动执行元件的活塞杆的伸缩；

第二流体控制阀，与流体动力源连接，用于控制竖直直线运动执行元件的活塞杆的伸缩；

第三流体控制阀，与流体动力源连接，用于控制流体动力驱动扳手的操作；

手动阀，用于启动和停止控制系统的控制，当启动控制系统的控制时，使第二流体控制阀换向而使竖直直线运动执行元件的活塞杆伸出并且使流体动力驱动扳手的紧固部分旋转。