[发明专利]一种工程机械的控制系统及高空车平台的自动调平系统

权利要求书

1.一种工程机械的控制系统，其特征在于，包括：

执行单元；

信息采集单元，用于采集执行单元的执行结果信息；

第一控制单元，用于根据所述执行结果信息和保存的控制规则输出相应的执行控制信号，控制执行单元的执行工作；

第二控制单元，用于根据所述执行结果信息和保存的检测规则检测第一控制单元输出的执行控制信号是否正确，当检测到第一控制单元输出的执行控制信号错误时，输出执行停止信号，控制执行单元停止执行工作。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统，进一步包括：

开关单元，用于当第二控制单元未检测到第一控制单元输出的执行控制信号错误时，接通第一控制单元和执行单元，将第一控制单元输出的执行控制信号传输给执行单元；及当第二控制单元输出执行停止信号时，断开第一控制单元和执行单元的接通，将第一控制单元传输给执行单元的执行控制信号切断。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述开关单元为继电器，包括线圈、第一触点和第二触点，其中，

所述线圈与第二控制单元的输出端相连接；

所述第一触点与第一控制单元的输出端相连接；

所述第二触点与执行单元相连接，且在所述线圈未得电时，与第一触点处于闭合状态。

4.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述信息采集单元和第一控制单元之间、及信息采集单元和第二控制单元之间通过CAN总线连接。

5.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述信息采集单元包括传感器或开关量采集单元。

6.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述执行控制信号为PWM信号或DO信号，所述执行停止信号为DO信号。

7.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一控制单元和第二控制单元为分立的物理实体。

8.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一控制单元和第二控制单元集成于独立的物理实体中，所述独立的物理实体具有双CPU，分别对应第一控制单元和第二控制单元。

9.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第二控制单元为m个，所述开关单元为m个继电器，所述继电器包括线圈、第一触点和第二触点，其中，

m个第二控制单元分别与第一控制单元并联设置；

m个继电器的线圈与m个第二控制单元的输出端一一对应连接；

m个继电器的第一触点和第二触点串联设置于第一控制单元和执行单元之间，且在第n个继电器的线圈未得电时，第n个继电器的第一触点和第二触点处于闭合状态；

m，n为整数，且m≥2，1≤n≤m。

10.一种高空车平台的自动调平系统，其特征在于，包括：

调平执行单元，用于对高空车平台进行调平；

信息采集单元，用于采集高空车平台的倾角信息；

第一控制单元，用于根据所述倾角信息和保存的控制规则输出相应的调平控制信号给调平执行单元；

第二控制单元，用于根据所述倾角信息和保存的检测规则检测第一控制单元输出的调平控制信号是否正确，当检测到第一控制单元输出的调平控制信号错误时，输出调平停止信号给调平执行单元，控制调平执行单元停止对高空车平台进行调平。

11.如权利要求10所述的自动调平系统，其特征在于，所述第一控制单元，包括：

第一判断单元，用于判断所述倾角的绝对值是否大于设定的第一角度；

则所述第一控制单元用于当所述倾角的绝对值大于设定的第一角度时，执行设定的控制算法，输出相应的调平控制信号给调平执行单元。

12.如权利要求11所述的自动调平系统，其特征在于，所述设定的控制算法为PID算法。

13.如权利要求11所述的自动调平系统，其特征在于，所述第二控制单元，包括：

第二判断单元，用于判断所述倾角的绝对值是否增大并大于设定的第二角度，所述设定的第二角度大于设定的第一角度；

则所述第二控制单元用于当所述倾角的绝对值增大并大于设定的第二角度时，输出调平停止信号给调平执行单元，控制调平执行单元停止对高空车平台进行调平。