[发明专利]车辆的减振控制装置有效
申请号: | 201210019876.1 | 申请日: | 2007-10-17 |
公开(公告)号: | CN102582388A | 公开(公告)日: | 2012-07-18 |
发明(设计)人: | 板桥界儿;齐藤敬 | 申请(专利权)人: | 丰田自动车株式会社 |
主分类号: | B60G17/016 | 分类号: | B60G17/016;B60G17/018;B60G17/0195 |
代理公司: | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人: | 王安武 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 控制 装置 | ||
本申请是申请号为2007800390068、申请日为2007年10月17日、发明名称为“车辆的减振控制装置”的申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及车辆的减振控制装置,更具体而言,涉及控制车辆的驱动输出(驱动力或驱动转矩)以抑制车身的振动的减振控制装置,并涉及可以有利地用于所述车辆的、在车辆的行驶期间推定车轮转矩的装置。
背景技术
在车辆的行驶期间,在车辆的加速和减速时作用在车身上而引起俯仰-跳动的制动和驱动力(或惯性力)反映在作用于车轮(具体而言,驱动期间的驱动轮)与路面之间的转矩(在此说明书中称为“车轮转矩”)中。因而,在车辆的减振控制领域,提出了通过对车辆的发动机或其他驱动装置的驱动输出的控制调节车轮转矩,来抑制车辆的行驶期间车身的振动(例如,见日本专利特开2004-168148和2006-69472)。在这种通过驱动输出控制进行的减振控制中,通过基于车身的所谓簧上质量或簧下质量振动的动力学模型的假定构造的运动模型,来预测当发出车辆的加速或减速需求时或当外力(扰动)已经作用于车身而改变车轮转矩时在车身中产生的俯仰-跳动,然后,调节车辆的驱动装置的驱动输出,以抑制预测到的振动。在这种类型的减振控制的情况下,不是在通过悬架进行的减振控制中那样通过吸收所产生的振动能量,而是通过调节振动产生力源而抑制振动能量的产生,因此可以有利地获得相对迅速的减振效果和良好的能量效率。此外,在通过驱动输出控制进行的减振控制中,控制目的集中于驱动装置的驱动输出(驱动转矩),因此,控制中的调节相对容易。
在如上所述通过驱动输出控制执行减振控制的减振控制装置(或驱动力控制装置)中,在驱动轮中实际产生的车轮转矩被用作在控制中用于抑制扰动的反馈控制的输入参数。但是,一般而言,由于车辆的设计或成本方面的问题,除了用于检测的车辆(见JP 2005-69897)之外,在常规车辆上不安装能够在车辆行驶期间直接检测车轮转矩的传感器(例如,车轮转矩传感器、车轮六力分量仪等)。因此,在如上所述的减振装置中,将基于轮速、车辆的驱动装置的输出轴的转速、和/或其他容易检测的参数推定的推定车轮转矩值用于作为扰动输入反馈的车轮转矩值。在各种控制(例如,TRC(牵引控制)、ABS、VSC(车辆稳定性控制)、VDIM(车辆动力学集成管理系统))中监视这样的基于轮速等获得的车轮转矩推定值,以用于监视车轮上的路面反作用力或检测车辆的行驶性能(例如,见JP H11-37872)。
发明内容
在如上所述的减振控制装置中,或者还在车辆的用于其行驶、运动或制动-驱动力的各种其他控制中,当不直接检测车轮转矩但通过使用诸如轮速之类的参数进行推定而获得车轮转矩时,推定的精度可能根据车轮或轮胎的运转状况而变差,从而车辆的控制可能不能良好地工作。例如,当基于轮速的检测值来推定车轮转矩时,如果车轮(在车辆的驱动期间的驱动轮)进入滑移状态,则推定的精度可能会变差。而且,虽然当前通常车辆所用的大部分轮速传感器检测车轮的转速,但是不能判断其旋转方向(即,车轮相对于车辆的移动方向是向前转动还是向后转动),因此,在控制处理中,可能错误地使用相对于其方向推定的车轮转矩。具体而言,在如上所述通过控制驱动输出执行俯仰和/或跳动振动的减振的控制的情况下,当车轮转矩的推定值的大小和/或方向与实际在车轮上产生的车轮转矩的大小和/或方向不同时,无法获得良好的减振效果,相反,可能使振动放大。但是,在传统的车辆的减振控制装置和/或采用车轮转矩的推定值作为参数的其他的车辆的行驶、运动或制动-驱动力控制装置中,几乎没有对不能进行车轮转矩的良好推定的状况进行考虑。
因此,本发明的主要目的之一是提供一种在如上所述的减振控制装置中可见的用于推定车轮转矩的装置,其中,在不能进行车轮转矩的良好推定的情况下,该装置在对此情况进行考虑的同时产生车轮转矩的推定值。
此外,本发明的另一个目的是提供一种装置,其基于由如上所述的车轮转矩推定装置获得的车轮转矩推定值来在车辆的行驶期间控制车辆的驱动转矩以执行减振控制,其中,在不能进行车轮转矩的良好推定的情况下,该装置在对此情况进行考虑的同时产生车轮转矩的推定值。
简言之,根据本发明,提供了一种车辆的减振控制装置,其被构造为当在减振控制和/或车辆的其他行驶、运动或制动-驱动控制中由于各种原因使得车轮转矩的推定值的大小或方向偏离实际作用在车轮上的转矩值的大小或方向时,适当地校正车轮转矩推定值。
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