[发明专利]自动作业装置

权利要求书

1.一种自动作业装置，该自动作业装置包括：

机械手，其把持作业对象的工件；

判别部，其基于使所述机械手把持被把持部的把持操作来判别所述工件的种类，所述被把持部指示被设置在向所述机械手供应所述工件的供应容器中的所述工件的种类。

2.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中，

所述被把持部的布置位置根据所述工件的种类而不同，并且

所述判别部基于所述机械手对所述被把持部的把持位置和把持结果，判别所述工件的种类。

3.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中，

所述被把持部包括布置在所述供应容器中的多个被把持部，并且所述被把持部的布置位置的组合根据所述工件的种类而不同；并且

所述判别部基于所述机械手对所述被把持部的把持位置和把持结果的组合，判别所述工件的种类。

4.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中所述机械手通过将所述工件夹持在中间来把持所述工件。

5.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中所述机械手通过吸附所述工件来把持所述工件。

6.根据权利要求1所述的自动作业装置，其中，

所述供应容器被保持为从所述机械手执行作业的作业间的预定壁面朝着所述机械手的作业区域向下方倾斜，并且

每当所述机械手从所述供应容器中取出所述工件时，所述供应容器内的所述工件由于其自重而在所述供应容器中向着所述机械手移动。

7.根据权利要求6所述的自动作业装置，该自动作业装置还包括送出路径，所述送出路径被设置为从所述作业区域朝着所述预定壁面向下方倾斜并且将作业结束用容器送出到所述作业间的外部，所述机械手在所述作业结束用容器中放入了作业结束后的所述工件，其中

所述作业结束用容器在被所述机械手向着所述预定壁面施加压力时，由于其自重而在所述送出路径上向所述预定壁面移动。

8.根据权利要求7所述的自动作业装置，其中，

所述作业结束用容器包括成品容器和次品容器，在作业结束后的所述工件中，良品放入所述成品容器中，次品放入所述次品容器中，并且

在作业开始之前，所述机械手将用于区分所述成品容器和所述次品容器的区分部件投入所述成品容器或者所述次品容器中。