[发明专利]一种全数字、全液压智能挖掘机装置及控制方法

权利要求书

1.一种全数字、全液压智能挖掘机装置，其特征在于，包括动臂、编码器、液压马达、数字式伺服阀和数字伺服控制器，其中，

所述编码器安装在所述动臂转轴上；

所述液压马达包括设置在挖掘机的底座回转装置的动臂旋转马达和设置在走行轮上的走行马达；

所述数字式伺服阀设置在所述动臂旋转马达和走行马达上，并由数字伺服控制器控制。

2.根据权利要求1所述的全数字、全液压智能挖掘机装置，其特征在于，所述数字式伺服阀可以与臂架转轴直接连接，构成直接硬反馈，此时无需任何控制算法，构成对应电机转角的直接开环控制。

3.根据权利要求1所述的全数字、全液压智能挖掘机装置，其特征在于，所述编码器为增量式编码器。

4.根据权利要求2所述的全数字、全液压智能挖掘机装置，其特征在于，所述数字式伺服阀是单驱动数字式伺服阀或双驱动数字式伺服阀。

5.根据权利要求3所述的全数字、全液压智能挖掘机装置，其特征在于，所述编码器的数量与挖掘机的油缸数量相同。

6.一种全数字、全液压智能挖掘机的控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：向数字伺服阀发出指令，打开数字伺服阀；

步骤2：数字伺服阀输出高压油驱动相应的油缸或油马达运动，再带动相应的编码器工作并输出信号；

步骤3：信号返回数字伺服控制器；

步骤4：经数学处理后控制相应的数字伺服阀。

7.根据权利要求6所述的全数字、全液压智能挖掘机控制方法，其特征在于，所述指令由操纵杆、数字伺服控制器或计算机发出。

8.根据权利要求6所述的全数字、全液压智能挖掘机控制方法，其特征在于，所述指令均为数字脉冲式，其中，所述脉冲的频率代表执行元件的速度或转速，脉冲的总数代表执行元件的行程或转角。

9.根据权利要求6所述的全数字、全液压智能挖掘机控制方法，其特征在于，对数字伺服阀的控制包括方向控制、速度控制和位置控制。