[发明专利]利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用麦克纳姆轮(mecanum wheels)的移动运输装置的宽度可变结构，更具体涉及这样一种利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，其可利用四个轮子来调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度。

背景技术

麦克纳姆轮是一种车轮，在惰性辊倾斜地安装在所有车轮上时，其沿着对角方向(diagonal direction)而不是旋转方向移动。图1A至图1E示出利用麦克纳姆轮的传统移动运输装置。特别地，惰性辊连接于旋转的麦克纳姆轮，并且当麦克纳姆轮旋转时，移动运输装置的移动方向变成如箭头所示的对角方向。

在此情况下，如果麦克纳姆轮被连接，则物体沿着与各个麦克纳姆轮的对角方向的和向量相对应的方向移动。也就是，通过将麦克纳姆轮沿着不同的倾斜方向彼此面对安装，并且沿一个方向旋转所有麦克纳姆轮，物体向前移动。

图1A示出其中移动运输装置被配置成前后移动的麦克纳姆轮的驱动原理，图1B示出其中移动运输装置被配置左右移动的麦克纳姆轮的驱动原理，图1C示出其中移动运输装置被配置成沿着左前和右前对角方向移动的麦克纳姆轮的驱动原理，以及图1D示出其中移动运输装置被配置成沿着左后方和右后方的对角方向移动的麦克纳姆轮的驱动原理。另一方面，图1E示出其中移动运输装置被配置成顺时针或逆时针移动的麦克纳姆轮的驱动原理。

如图2所示，现有技术中利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，利用麦克纳姆轮沿着移动运输装置的垂直方向来改变宽度。在上述宽度可变结构中，设置在左前和右前方的麦克纳姆轮10和11通过前部连杆21连接，设置在左后和右后方的麦克纳姆轮12和13通过后部连杆22连接，还设有用于驱动前部连杆21和后部连杆22的致动器30。

如上所述，在现有技术中，由于移动运输装置的宽度只能通过致动器30来改变，因此，由于组成部件的增加而增大了移动运输装置的制造成本和重量，从而降低适销性。此外，由于仅能够沿垂直方向调节移动运输装置的可变宽度，因此该技术存在局限性。

发明内容

因此，本发明被提出以试图解决本领域出现的上述问题，同时完好地保持现有技术所获得的优势。有利地，本发明旨在提供一种装备有麦克纳姆轮的诸如车辆移动运输装置的宽度可变结构，利用四个轮子调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度。

本发明的一个方面提供一种利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，其包括多个麦克纳姆轮；连接麦克纳姆轮的多个连杆(link)；以及分别安装于麦克纳姆轮以将驱动力传递至连杆的电动机。

作为说明地，麦克纳姆轮可包含放置于左前侧的第一麦克纳姆轮；放置于右前侧的第二麦克纳姆轮；放置于左后侧的第三麦克纳姆轮；以及放置于右后侧的第四麦克纳姆轮。此外，优选地，多个电动机包含安装于第一麦克纳姆轮的第一电动机；安装于第二麦克纳姆轮的第二电动机；安装于第三麦克纳姆轮的第三电动机；以及安装于第四麦克纳姆轮的第四电动机。

此外，优选地，连杆包括连接于第一电动机的第一连杆；连接于第二电动机的第二连杆；连接于第三电动机的第三连杆；以及连接于第四电动机的第四连杆。还设置有用于连接第一连杆、第二连杆、第三连杆、以及第四连杆的联动装置。同样优选地，联动装置为可折叠连接于第一连杆、第二连杆、第三连杆、以及第四连杆。

如上所述，根据本发明，由于利用来自麦克纳姆轮的驱动力来调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度，因此可以省略诸如致动器等组件。因此，通过简化结构，可降低移动运输装置的制造成本并改善适销性和效益。

附图说明

下面通过以下的详细说明并结合附图，本发明的上述和其它目的、特征以及其它优点将更加显而易见，其中：

图1A至1E示出现有技术中可移动移动运输装置的麦克纳姆轮的驱动原理；

图2是示出现有技术中利用麦克纳姆轮的移动运输装置沿垂直方向的宽度可变结构的横截面图；

图3示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构的横截面图；

图4A是示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构处于宽度在被沿垂直方向改变之前的状态的图；

图4B是示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构处于宽度在被沿垂直方向改变之后的状态的图；

图5A是示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构处于宽度在被沿水平方向改变之前的状态的图；以及