[发明专利]用于双电机驱动轴回原点的方法

权利要求书

1.一种用于双电机驱动轴回原点的方法，包括如下几个步骤：

Gantry轴电机上电使能并对编码器计数值进行复位：FB_left = 0； FB_right= 0；依据下面公式记录左右两电机反馈值与原始反馈偏移值：

FB_left_offset = FB_left–FB_left_counter 

FB_right_offset = FB_ right– FB_ right _counter

其中FB_left_counter，FB_ right _counter为机台上电时左右两编码器的起始计数值；

对左右两个电机施加相同运动指令同时进行反方向运动控制直至触发负限位（图1中1位置），停止两个轴的运动；

复位左右两个index点的捕获值，并施加相同运动指令驱动左右两个电机正方向运动直至捕获左右两个index点后停止，记录IND_left与IND_right的值（图1中2、3位置）；

将左右两电机配置为两编码器交叉耦合Gantry控制模式；

设置左右两电机编码器值：

FB_left=FB_left-(IND_left+IND_right)/2+(FB_right_counter-FB_left_counter)/2；

FB_ right= FB_ right-( IND_right- IND_left)- FB_left_counter；

寻原点结束。