[发明专利]工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统及其控制方法

权利要求书

1.工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统，其特征在于：包括设在工程机械本体(1)上的操作总成、执行总成和驱动总成，还包括信息处理总成，操作总成由操作者操控将动作指令发送到信息处理总成，信息处理总成向驱动总成发出动作指令，驱动总成执行动作指令驱动执行总成并由执行总成完成动作指令，所述信息处理总成包括CPU(2)和设在执行总成上的角度传感器，操作总成上接有信号线连接到CPU和角度传感器上，CPU上接有信号线连接到角度传感器和驱动总成。

2.根据权利要求1所述的工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统，其特征在于：所述操作总成包括用于设定输入的用户操作面板(11)。

3.根据权利要求1所述的工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统，其特征在于：所述执行总成包括转接在工程机械本体上的执行臂(31)和转接在执行臂上的执行终端(32)。

4.根据权利要求1或3所述的工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统，其特征在于：所述驱动总成为电液驱动系统(4)，电液驱动系统包括设在工程机械本体与执行臂之间使执行臂相对工程机械本体转动的提升液压缸(41)和设在执行臂与执行终端之间使执行终端相对执行臂转动的翻转液压缸(42)。

5.根据权利要求1或3所述的工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统，其特征在于：所述角度传感器包括设在执行臂与工程机械本体转接处监测执行臂相对工程机械本体转动角度的执行臂角度传感器(51)和设在执行终端与执行臂转接处监测执行终端相对执行臂转动角度的执行终端角度传感器(52)。

6.根据权利要求5所述的工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统，其特征在于：所述执行臂上设有锁止器，锁止器通过信号线与执行臂角度传感器连接，锁止器接收执行臂角度传感器的角度信号并在角度信号超出锁止器的设定值后锁止提升液压缸并报警。

7.根据权利要求1、2或3所述的工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统，其特征在于：所述工程机械为滑移装载机，所述执行臂为翻斗臂，所述执行终端为装载翻斗。

8.如权利要求1-7任一所述的工程机械执行机构运动轨迹智能控制系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：1)操作者通过用户操作面板设定输入动作指令；2)CPU的数据处理，同时显示在用户操作面板上供用户查看和修改设定；3)CPU输出动作指令使提升液压缸和翻转液压缸动作，同时执行臂角度传感器将执行臂相对工程机械本体转动的角度θ反馈回CPU，执行终端角度传感器将执行终端相对执行臂转动的角度γ反馈回CPU，再由CPU计算得出执行终端的最高点离工程机械所在地面的高度H’，操作者操作工程机械使执行终端的最高点离工程机械所在地面的高度H’不超过现场的限高H。