[发明专利]康复操作系统

权利要求书

1.一种康复操作系统，其特征在于：包括平台(9)、驱动导索机构(20)、摄相机(10)和监控器(11)；驱动导索机构(20)，包括凸轮(3)、导索块(2)、卷桶(1)和电机(6)；平台(9)上连接有n根钢索(7)，8≥n≥4，每一根钢索(7)绕过定滑轮(8)，穿过导索块(2)，连接到卷桶(1)上；凸轮(3)推动导索块(2)移动，带动钢索(7)水平左右移动，反复换向，电机(6)驱动卷桶(1)旋转，带动钢索(7)收放；摄相机(10)固定在墙壁上，获取平台(9)的k幅示教图像，100≥k≥10，并发送给监控器(11)；监控器(11)调用Matlab单目测距程序根据这些示教图像的位姿，以及对滑轮和平台的标定参数，算出对每一根钢索(7)的控制量，再发送给电机(6)，驱动卷桶(1)带动钢索(7)收放，控制平台(9)的移动。

2.根据权利要求1所述的康复操作系统，其特征在于：平台(9)的上平面固定有标志点(18)和球铰(19)，钢索(7)通过球铰(19)与平台(9)连接，通过标志点(18)对示教图像进行定位；平台(9)的下平面开有导向槽(21)，槽内嵌入可沿导向槽移动的导向固定部件(22)，该部件用于固定患者需要康复的肢体。

3.根据权利要求2所述的康复操作系统，其特征在于：导向固定部件(22)，包括导向螺钉(15)、固定带支架(16)、螺母(17)、固定衬(13)和固定带(14)；导向螺钉(15)内嵌入导向槽(21)；固定带支架(16)上设有通孔(23)，导向螺钉(15)穿过该通孔与螺母(17)连接；固定衬(13)的上平面与螺母(17)接触，下平面直接连接患者要固定的肢体；固定带(14)的一端连接在固定带支架(16)上，另一端穿过固定衬(13)的外端扣，调整好患者需要康复肢体的松紧后，折回粘紧。

4.根据权利要求1所述的康复操作系统，其特征在于：驱动导索机构(20)，包括支架(5)、电机(6)、减速器(4)、凸轮(3)、导索块(2)和卷桶(1)；电机(6)通过减速器(4)的一路输出轴E，驱动卷桶(1)旋转，带动钢索(7)收放；电机(6)通过减速器(4)的第二路输出轴F，带动凸轮(3)旋转，凸轮(3)推动导索块(2)移动，带动钢索(7)水平左右移动，反复换向。

5.根据权利要求1所述的康复操作系统，其特征在于：凸轮(3)是一个圆柱凸轮，圆柱面上开有曲线凹槽(29)。

6.根据权利要求1所述的康复操作系统，其特征在于：导索块(2)，包括滑块(24)、轴(25)、推杆(26)和滚子(27)；推杆(26)固定在滑块(24)上，其末端与滚子(27)连接；滚子(27)在凸轮的曲线凹槽(29)内移动；轴(25)固定在支架(5)上，滑块(24)与轴(25)连接，沿轴水平移动；滑块(24)上开有通孔(28)，钢索(7)穿过该通孔，上端连接球铰(19)，下端连接卷桶(1)。

7.根据权利要求4所述的康复操作系统，其特征在于：减速器(4)设有两路输出轴E和轴F，两轴的转速比为：n_E∶n_F＝n_绕∶0.5，n_E表示轴E的转速，n_F表示轴F的转速，n_绕表示钢索(7)在卷桶(1)上缠绕一层的圈数。