[发明专利]一种移动终端定位的方法、定位服务器及服务基站

权利要求书

1.一种移动终端定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据移动终端与至少两个定位基站的测量距离以及所述至少两个定位基站之间的实际距离，采用非线性最小二乘整体结构逼近定位法获取所述移动终端的初始位置坐标；

将所述初始位置坐标作为初始迭代点，通过解定位模型，得到满足所述定位模型约束条件的最优解，并将所述最优解作为所述移动终端的最终位置坐标输出；

其中，所述定位基站为所述移动终端能接收到信号的基站，d_ky为移动终端与定位基站的测量距离，x_k为第k个定位基站的位置坐标，y为移动终端的位置坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述移动终端与每个定位基站的测量距离误差，确定所述测量距离误差中存在至少一个测量距离误差大于设置的误差阈值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述测量距离误差都小于设置的误差阈值时，直接将所述初始位置坐标作为所述移动终端的最终位置坐标输出。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始位置坐标作为初始迭代点，通过解定位模型，得到满足所述定位模型约束条件的最优解，并将所述最优解作为所述移动终端的最终位置坐标输出，包括：

B1、令l＝0，为初始位置坐标；

B2、解如下线性方程组：k＝1:N，得到定位模型的下降搜索方向Δy，ΔylT=V‾S‾-1U‾b,A=U‾TS‾V‾,U‾TU‾=I,V‾TV‾=I,S‾=diag(s‾1,s‾2),s‾1≥s‾≥0,]]>其中，为2行2列的正交矩阵，为N行2列的正交矩阵，为2行2列的对角矩阵，由矩阵A的奇异值分解得到，矩阵A和列向量b定义如下：

A=Δyl-x1||yl-x1||...yl-xN||yl-xN||,]]>b=Δd1y-||yl-x1||...dNy-||yl-xN||;]]>

B3、令一维搜索的初始步长α_l＝1，当时，将赋于α_l，直到或者α_l＜0.01，将y_l加上后赋于y_l+1；

B4、计算||y_l+1-y_l||，当||y_l+1-y_l||≤0.001时计算终止，将y_l+1作为所述移动终端的最终位置坐标输出，否则将l加1后赋于l，并转到B2。