[发明专利]一种无人潜航器任务规划系统的虚拟试验平台及试验方法

权利要求书

1.一种无人潜航器任务规划系统的虚拟试验平台，其特征在于：包括虚拟试验场景显示终端、虚拟试验用户操作终端、桌面式工作站、上位机控制模块以及无人潜航器模拟系统模块；所述桌面式工作站包括了用于提供细腻清晰画面的PCI Express高性能图形加速处理卡、用于高速大容量试验数据存储的PCI Express磁盘阵列卡和多块用于模拟无人潜航器系统的PCI Express数据加速处理卡，所述PCI Express数据加速处理卡基于多核处理器并模拟了无人潜航器中任务规划系统与其它子系统的运行模式和各个子系统间的运行规程；所述上位机控制模块集成并运行于桌面式工作站中，所述无人潜航器模拟系统模块集成并运行于桌面式工作站内的PCI Express数据加速处理卡中。

2.根据权利要求1所述的无人潜航器任务规划系统的虚拟试验平台，其特征在于：所述上位机控制模块具有多线程结构，包含了虚拟试验平台总调度线程模块、虚拟试验平台用户操作接口线程模块、高层体系结构HLA接口线程模块以及虚拟试验视景生成线程模块；当上位机控制模块初始化完毕后，虚拟试验平台总调度线程模块与其它线程模块分别创建相对独立的共享内存空间，采用异步通信方式进行线程间的数据交互；所述虚拟试验平台总调度线程模块在每一个工作周期，综合处理共享内存空间中各线程提供的状态信息，同时创建服务请求队列与无人潜航器模拟系统模块以PCI Express总线协议进行数据交互。

3.根据权利要求2所述的无人潜航器任务规划系统的虚拟试验平台，其特征在于：所述无人潜航器模拟系统模块具有多进程结构，包含虚拟试验平台剧情规划进程模块、无人潜航器任务规划系统进程模块、动力学运动学解算系统进程模块、无人潜航器自导系统进程模块和目标模拟系统进程模块；在无人潜航器模拟系统模块加载并初始化完毕后，所述虚拟试验平台剧情规划进程模块在每一个工作周期，综合处理来自上位机控制模块的服务请求队列，接收无人潜航器任务规划系统进程模块的状态信息并提供虚拟试验流程信息给目标模拟系统进程模块，同时通过PCI Express总线将虚拟试验结果发送给上位机控制模块；所述无人潜航器任务规划系统进程模块、动力学运动学解算系统进程模块和无人潜航器自导系统进程模块之间以统一的虚拟试验周期同步运行，由无人潜航器任务规划系统进程模块控制虚拟试验过程的时间与空间一致性；所述无人潜航器自导系统进程模块需要在每一个工作周期读取目标模拟系统进程模块提供的状态信息。