[发明专利]一种喷涂机器人行走驱动装置

权利要求书

1.一种机器人行走驱动装置，其包括平面框架内驱动装置，所述平面框架内驱动装置包括升降驱动装置和左右水平驱动装置，所述左右水平驱动装置由伺服电机带动线性模组滑块做左右水平运动，喷涂机器人机械臂随线性模组滑块作左右水平运动；所述升降驱动装置通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠带动滚珠螺母滑块座作升降运动，从而带动所述左右水平驱动装置作上下升降运动。

2.根据权利要求1所述的机器人行走驱动装置，还包括喷涂机器人整体移动装置，喷涂机器人整体移动装置包括在整个平面框架结构的底部安装滚轮，滑动地连接在铁轨上，由伺服电机和线性模组驱动机座沿铁轨移动。

3.根据权利要求1或2所述的喷涂机器人驱动装置，所述升降驱动装置还包括导向滑轨座，所述滚珠螺母滑块座在导向滑轨滑块上滑动。

4.根据权利要求1或2所述的机器人行走驱动装置，所述左右水平驱动装置包括上支撑板、下支撑板、上线性模组、下线性滑轨、上线性模组滑块连接件、下线性滑轨滑块、横向移动伺服电机，喷涂机器人机械臂分别与所述的上线性模组滑块连接件和所述的下线性滑轨滑块连接件固定相连，所述的上线性模组滑块连接件和所述的下线性滑轨滑块连接件又分别与所述的上线性模组滑块和所述的下线性滑轨滑块相连，所述的横向移动伺服电机驱动所述的上线性模组带动喷涂机器人机械臂左右水平移动。

5.根据权利要求4所述的机器人行走驱动装置，所述上线性模组包括上线性模组滚珠丝杠、上线性模组滑轨和上线性模组滑块，所述上线性模组滑块设置有上线性模组滚珠丝杆轴承，该滚珠丝杆轴承套接在上线性模组滚珠丝杠上，所述上线性模组滑块在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动。

6.根据权利要求4所述的机器人行走驱动装置，所述下线性滑轨包括左右移动导向轨和下线性滑轨滑块，下线性滑轨滑块可滑动地固定在左右移动导向轨上。

7.根据权利要求4所述的机器人行走驱动装置，所述上线性模组包括梯形丝杆驱动的线性模组、同步带驱动的线性模组或系统组合的线性模组。

8.根据权利要求4所述的机器人行走驱动装置，所述下线性滑轨包括滑动光杆和滑块，其中所述滑动光杆穿过所述滑块。

9.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于所述平面框架驱动装置包括左右机身、上横梁和机座、所述左右机身上端通过框架上横梁连接起来，下端固定在机座上，所述平面框架驱动装置内分别设置有左移动限位开关和右移动限位开关，上升位限位开关和下降位限位开关。

10.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于所述喷涂机器人上下升降分别由外置的不同伺服电机控制驱动、左右水平移动由一个外置的伺服电机控制驱动。