[发明专利]连杆型机械手

权利要求书

1.一种连杆型机械手，包括有一底座、若干杆体及用于连接杆体之间的转轴，所述底座安装有一驱动装置，其特征在于：所述杆体包括有一第一大臂、一第二大臂、一第一次大臂、一第二次大臂、一第一小臂、一第二小臂、一第一导引臂、一第二导引臂、一第一次导引臂、一第二次导引臂、一转动连接于所述第一导引臂与第一次导引臂的第一末端构件、及一转动连接于所述第二导引臂与第二次导引臂的第二末端构件，所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂与第二次大臂通过一转轴A固定于所述底座上，所述第一小臂通过两转轴B、D连接于所述第一次大臂与第一导引臂，所述第一导引臂通过两转轴C、G连接于所述第一大臂与所述第一末端构件，所述第一次导引臂通过两转轴E、F连接于所述第一小臂与所述第一末端构件，所述第一大臂、第一次大臂、第一小臂、一第一导引臂、一第一次导引臂及所述第一末端构件形成一运动链ABCDEFG，所述第二小臂通过两转轴B′、D′连接于所述第二次大臂与第二导引臂，所述第二导引臂通过两转轴C′、G′连接于所述第二大臂与所述第二末端构件，所述第二次导引臂通过两转轴E′、F′连接于所述第二小臂与所述第二末端构件，所述第二大臂、第二次大臂、第二小臂、一第二导引臂、一第二次导引臂及第二端末端构件形成一与所述运动链ABCDEFG并联的运动链AB′C′D′E′F′G′，所述驱动装置驱动所述第一大臂、第二大臂、第一次大臂及第二次大臂绕所述A轴转动，而带动所述运动链ABCDEFG与所述运动链AB′C′D′E′F′G′在同一平面上相对于所述底座作伸缩运动。

2.如权利要求1所述的连杆型机械手，其特征在于：所述第一末端构件的运动所在平面垂直于转轴ABCDEFG。

3.如权利要求2述的连杆型机械手，其特征在于：所述第一末端构件的运动轨迹与所述第二末端构件的运动轨迹相同。

4.如权利要求3所述的连杆型机械手，其特征在于：所述第一末端构件的运动轨迹包括有一第一直线轨迹、一第二直线轨迹、及一垂直于所述第二直线轨迹的第三直线轨迹，所述第一直线轨迹的延伸线穿过所述转轴A的中心点及第一末端构件的圆心，所述第一直线轨迹在不与所述第二直线轨迹与第三直线轨迹重合的其他直线上。

5.如权利要求4所述的连杆型机械手，其特征在于：所述第二末端构件的运动轨迹包括有一第二一直线轨迹、一垂直于所述第二一直线轨迹的第二二直线轨迹、及一第二三直线轨迹，所述第二一直线轨迹的延伸线穿过所述转轴A的中心点及第二末端构件的圆心，所述第二三直线轨迹在不与所述第二一直线轨迹与第二二直线轨迹重合的其他直线上。

6.如权利要求4所述的连杆型机械手，其特征在于：所述杆体的长度能够调节所述第一末端构件的运动轨迹的空间范围。

7.如权利要求4所述的连杆型机械手，其特征在于：所述第一大臂和第一次大臂与底座的相对位置的改变能够改变所述第一末端构件的运动轨迹的第一直线轨迹、第二直线轨迹、及第三直线轨迹。

8.如权利要求7所述的连杆型机械手，其特征在于：所述驱动装置包括有一第一驱动结构及一与所述第一驱动结构独立的第二驱动结构，所述第一驱动结构控制所述第一大臂及第二大臂，所述第二驱动结构控制所述第一次大臂及第二次大臂。