[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其包括：

基台；

第一结构，其连接至所述基台，能够绕第一轴线旋转；

第二结构，其连接至所述第一结构，能够绕与所述第一轴线正交的第二轴线旋转；以及

第三结构，其连接至所述第二结构，能够绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转，

其中，

所述第一结构和所述第三结构是使用相同形状的铸造材料形成的。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述第一结构和所述第三结构各包括：

一侧壁部，

另一侧壁部，其厚度小于所述一侧壁部的厚度，

空间，其形成在所述一侧壁部和所述另一侧壁部之间，

切口部，其在所述一侧壁部中形成为圆筒形，以及

轴承孔，其在所述另一侧壁部中形成为圆筒形，并且与所述空间连通。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述第二结构包括：

主结构部，其由钢板形成，并且在基端被支撑为能够绕所述第二轴线旋转，而在顶端被支撑为能够绕所述第三轴线旋转，以及

辅助结构部，其由板厚度小于所述主结构部的板厚度的钢板形成，被设置为与所述主结构部具有间隙，并且在基端被支撑为能够绕所述第二轴线旋转，而在顶端被支撑为能够绕所述第三轴线旋转。

4.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述第二结构包括：

主结构部，其由钢板形成，并且在基端被支撑为能够绕所述第二轴线旋转，而在顶端被支撑为能够绕所述第三轴线旋转，以及

辅助结构部，其由板厚度小于所述主结构部的板厚度的钢板形成，被设置为与所述主结构部具有间隙，并且在基端被支撑为能够绕所述第二轴线旋转，而在顶端被支撑为能够绕所述第三轴线旋转。

5.根据权利要求3所述的机器人，该机器人还包括至少一个致动器，该至少一个致动器的输出轴贯穿所述主结构部并由所述主结构部支撑，该至少一个致动器设置在所述主结构部和所述辅助结构部之间的所述间隙中。

6.根据权利要求5所述的机器人，其中，

在所述主结构部和所述辅助结构部之间的所述间隙中设置有第二轴线致动器和第三轴线致动器，作为所述致动器，并且

所述机器人还包括：

第二轴线动力传输机构，其能够执行所述第二轴线致动器的贯穿所述主结构部的输出轴和所述第一结构之间的动力传输，以及

第三轴线动力传输机构，其能够执行所述第三轴线致动器的贯穿所述主结构部的输出轴和所述第三结构之间的动力传输。

7.根据权利要求3所述的机器人，该机器人还包括：

轴承部件，其可旋转地支撑所述辅助结构部和所述第一结构；以及

厚度辅助部件，其夹在所述轴承部件和所述辅助结构部之间，并且补偿所述辅助结构部在板厚方向上的长度。

8.根据权利要求3所述的机器人，该机器人还包括：

轴承部件，其可旋转地支撑所述辅助结构部和所述第三结构；以及

厚度辅助部件，其夹在所述轴承部件和所述辅助结构部之间，并且补偿所述辅助结构部在板厚方向上的长度。

9.根据权利要求7所述的机器人，其中，

在所述辅助结构部中形成有用于连接所述轴承部件的连接孔，

所述厚度辅助部件包括与所述连接孔匹配的切口部，并且

所述辅助结构部的所述连接孔和所述厚度辅助部件的所述切口部利用粘合剂粘结。

10.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括：

第四结构，其连接至所述第三结构，能够绕与所述第三轴线正交的第四轴线旋转；

第五结构，其连接至所述第四结构，能够绕与所述第四轴线正交的第五轴线旋转；以及

第六结构，其连接至所述第五结构，能够绕与所述第五轴线正交的第六轴线旋转。