[发明专利]回转作业机械及回转作业机械的控制方法

权利要求书

1.一种回转作业机械，其具有：

附属装置，安装成能够相对于基体进行回转；

回转机构，使所述附属装置回转；

控制装置，控制所述回转机构；及

进入物检测装置，检测向作业区域内进入的进入物的位置，

所述控制装置根据与所述附属装置的当前的角速度及所述附属装置的当前的惯性力矩中的至少一个有关的第1物理量、及由所述进入物检测装置检测出的进入物的位置，控制所述附属装置的回转动作。

2.根据权利要求1所述的回转作业机械，其中，

所述控制装置根据所述第1物理量、及由所述进入物检测装置检测出的进入物的位置，判定接触可能性是否高，当判定为接触可能性高时，进行第1控制；当判定为接触可能性低时，进行与所述第1控制不同的第2控制。

3.根据权利要求1或2所述的回转作业机械，其中，

所述控制装置存储监视角度的上限值与所述第1物理量之间的关系，

所述控制装置将作为以所述附属装置的回转中心为基点的所述附属装置的当前方位和由所述进入物检测装置检测出的进入物的方位所呈的角度的角度间隔、与所述监视角度的上限值进行比较，当所述角度间隔小于所述监视角度的上限值时，停止所述附属装置的回转。

4.根据权利要求3所述的回转作业机械，其中，

所述控制装置以使所述监视角度的上限值随着所述附属装置的当前的角速度的加快而变大的方式，决定所述监视角度的上限值。

5.根据权利要求3或4所述的回转作业机械，其中，

所述回转作业机械还具有测定与所述附属装置的前端的高度有关的第2物理量的传感器，

所述进入物检测装置识别并检测所检测的进入物为自卸车还是其他进入物，

由所述进入物检测装置检测出的进入物仅为自卸车，且所述附属装置的前端的高度高于检测出的自卸车的高度时，即使所述角度间隔在所述监视角度的上限值以下，所述控制装置仍允许所述附属装置的回转。

6.一种回转作业机械的控制方法，其具有以下工序：

检测向具有能够回转的附属装置的回转作业机械的作业范围内进入的进入物的位置的工序；及

根据与所述附属装置的当前的角速度及所述附属装置的当前的惯性力矩中的至少一个有关的第1物理量、及所述进入物的位置，控制所述附属装置的回转动作的工序。

7.根据权利要求6所述的回转作业机械的控制方法，其中，

在检测所述进入物的位置的工序中，求出以回转中心为基点的所述附属装置的当前的方位和检测出的进入物的方位所呈的角度作为角度间隔，

控制所述附属装置的回转动作的工序包括以下工序：

根据所述第1物理量，决定监视角度的上限值的工序；

将所述角度间隔与所述监视角度的上限值进行比较的工序；及

根据所述角度间隔与所述监视角度的上限值的比较结果，控制所述附属装置的回转动作的工序。

8.根据权利要求7所述的回转作业机械的控制方法，其中，

在决定所述监视角度的上限值的工序中，以使所述监视角度的上限值随着所述附属装置的当前的角速度的加快而变大的方式，决定所述监视角度的上限值。

9.根据权利要求7或8所述的回转作业机械的控制方法，其中，

控制所述附属装置的回转动作的工序中，所述角度间隔在所述监视角度的上限值以下时，停止所述附属装置的回转动作。

10.根据权利要求9所述的回转作业机械的控制方法，其中，

控制所述附属装置的回转动作的工序还包括以下工序：

判定向所述作业范围内进入的进入物是否仅为自卸车的工序；

检测所述附属装置的前端的高度的工序；及

当所述附属装置的前端的高度高于检测出的自卸车的高度，且所述进入物仅为自卸车时，即使所述角度间隔在所述监视角度的上限值以下，仍允许所述附属装置的回转动作的工序。