[发明专利]车辆的驾驶辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种实施用于回避存在于本车辆的行进道路上的立体物的驾驶辅助的技术。

背景技术

一直以来，提出了一种对存在于本车辆的前方的立体物进行检测，且在预测到被检测出的立体物与本车辆的接触的情况下，向驾驶员提出警告或者自动实施用于回避本车辆与立体物之间的接触的驾驶操作的驾驶辅助系统。

作为自动实施用于回避本车辆与立体物之间的接触的驾驶操作的技术，例如，已知一种在被判断为不能通过制动操作来回避本车辆与立体物之间的接触的情况下自动实施转弯操作的技术（例如，参照专利文献1）。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001－247023号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，从驾驶员收到警告起到开始实施驾驶操作为止需要某种程度的时间（反应延迟），并且到通过手动或自动而实现的驾驶操作被反映到车辆的运行状况上为止也需要某种程度的时间（响应延迟）。因此，存在如下的可能性，即，在收到警告的驾驶员开始实施驾驶操作之前而开始进行了自动实施的驾驶操作、或者未能完全避免本车辆与立体物之间的接触。

本发明为鉴于如上所述的事实而完成的发明，其目的在于，提供一种在车辆的驾驶辅助系统中，能够在发生驾驶员的反应延迟或系统的响应延迟的情况下实施有效的驾驶辅助的技术。

用于解决课题的方法

本发明为了解决上述课题而采用了如下方式，即，在对车辆的碰撞避免进行辅助的系统中，求出作为本车辆在进行了预定期间的空驶之后所到达的位置的到达点，并且，将该到达点作为起点而求出行驶范围，所述行驶范围为，在将驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内本车辆能够行驶的路径的范围，并且以在该范围内不存在能够回避立体物的路径的情况为条件来实施驾驶辅助。

详细而言，本发明所涉及的车辆的驾驶辅助系统具备：

识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别；

取得单元，其取得本车辆的当前的运动量；

辅助单元，其将所述取得单元所取得的运动量设为参数而求出到达点，所述到达点为，本车辆从当前时间点进行了预定期间的空驶之后所到达的位置，并且，将该到达点作为起点而求出行驶范围，所述行驶范围为，在将由所述取得单元所取得的运动量和驾驶员通常能够实施的驾驶操作的范围内所产生的运动量的变化量相加的情况下本车辆能够行驶的路径的范围，并且所述辅助单元以能够回避与由所述识别单元识别出的立体物之间的碰撞的路径、即回避路线不存在于所述行驶范围内的情况为条件，来实施用于避免与所述立体物之间的碰撞的驾驶辅助。

根据本发明，基于通过驾驶员通常能够实施的驾驶操作而进行增减的本车辆的运动量的变化量（以下，称为“通常变化量”）和当前的本车辆的运动量，来求出本车辆将来能够行驶的路径的范围（行驶范围）。这样的行驶范围除了包括在假设驾驶员的驾驶操作状态为保持现状的情况（假设车辆的运动量为保持现状的情况）下本车辆行驶的路径以外，还包括在假设驾驶员实施通常的驾驶操作的情况（假设通过驾驶员实施通常的驾驶操作而使本车辆的运动量发生变化的情况）下本车辆行驶的路径。另外，此处所说的“通常的驾驶操作”中，除了包括制动操作以外，还包括转弯操作（例如，对车轮的转向角进行变更的操作）。

在所述行驶范围内存在回避路线的情况下，通过驾驶员实施通常的驾驶操作，从而能够避免本车辆与立体物之间的碰撞。因此，当尽管驾驶员具有将来实施与通常一样的驾驶操作的意图但是仍被实施了驾驶辅助时，驾驶员有可能会感觉到厌烦。

相对于此，本发明的驾驶辅助系统在行驶范围内存在回避路线的情况下，即，在通过驾驶员实施通常的驾驶操作从而能够避免本车辆与立体物之间的碰撞的情况下，不实施驾驶辅助。其结果为，能够避免尽管驾驶员具有实施通常的驾驶操作的意图但仍实施了驾驶辅助的状况。

另外，在未实施由辅助单元实现的驾驶辅助的情况下，也存在驾驶员未实施通常那样的驾驶操作的可能性。例如，当驾驶员的意识水平较低时，存在驾驶员不实施通常的驾驶操作的可能性。但是，在驾驶员未实施通常的驾驶操作的情况下，随着车辆接近于立体物，回避路线的选择项会减少。而且，在变为行驶范围内不存在回避路线的时间点上，将会执行驾驶辅助。其结果为，即使在驾驶员未实施通常的驾驶操作的情况下，也能够避免本车辆与立体物之间的碰撞。