[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置。

背景技术

作为以往的驾驶辅助装置，已知有考虑在进入交叉口等时从死角突然出现的物体而进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。例如，专利文献1的驾驶辅助装置对本车辆的行进路线进行预测，识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角，预测有可能从该死角突然出现的物体，检测该物体可能移动的范围，判定当该范围与本车辆的预测行进路线重叠的情况下存在的碰撞可能性，进而进行驾驶辅助以避免该碰撞。

专利文献1：日本特开2006-260217号公报

然而，以往的驾驶辅助装置通过利用本车辆的行进路线预测结果来进行驾驶辅助。因此，以往的驾驶辅助装置是通过判定按照现状的预测行进路线行驶的情况下有无碰撞来避免碰撞的，无法进行为避免碰撞而速度需降低多少或为避免碰撞而避开多少即可等运算。另外，以往的驾驶辅助装置的碰撞判断极大地依赖于本车辆的将来位置的预测精度。因此当预测精度降低的情况（例如，本车辆处于加速中、减速中、转向中的情况）下，存在碰撞判断的精度下落的可能性。在这种情况下，以往的驾驶辅助装置会因进行了不必要的驾驶辅助或者未在必要的时机进行驾驶辅助而可能给驾驶员带来不适感。

发明内容

本发明是为了解决这样的问题而形成的，其目的在于提供一种能够进行恰当的驾驶辅助且可靠地保持安全性的驾驶辅助装置。

驾驶辅助装置的特征在于，具备：死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由移动体信息设定部设定的移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与移动体接触的本车辆的速度区域；以及目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度。

在该驾驶辅助装置中，移动体信息设定部对有可能从死角突然出现的移动体进行预测，并设定与该移动体相关的移动体信息。另外，速度区域运算部能够基于预测为从死角突然出现的移动体的估计速度，来运算当本车辆以怎样的速度行驶时有可能与该移动体接触。然后，作为本车辆的速度区域，速度区域运算部能够运算本车辆有可能与移动体接触的速度区域。目标速度运算部基于运算出的速度区域来运算目标速度。这样，驾驶辅助装置并非比较估计的移动体与本车辆的行进路线预测结果，而对有可能与移动体接触的速度区域进行运算，并基于该运算对目标速度进行运算。这样，驾驶辅助装置能够基于以怎样的速度行驶便可的具体的目标速度进行控制，因此能够进行确保了高安全性的驾驶辅助。另外，驾驶辅助装置所进行的驾驶辅助不会受到本车辆的行进路线预测的精度的影响，因此能够进行恰当的驾驶辅助。据此，驾驶辅助装置能够进行恰当的驾驶辅助并可靠地确保安全性。

在驾驶辅助装置中，可以为速度区域根据本车辆的速度与本车辆相对于构成死角的场所中基准位置的距离之间的关系而确定。

驾驶辅助装置可以还具有基于由速度区域运算部运算出的速度区域来运算本车辆的目标横向位置的目标横向位置运算部。死角的大小会因本车辆的横向位置而变化，由此与移动体接触的危险度也变动。因此，驾驶辅助装置利用由目标横向位置运算部进行的目标横向位置的运算，能够进行恰当的驾驶辅助，以使本车辆在安全性高的横向位置行驶。

在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于构成死角的道路的形状来设定移动体信息。因此，有可能从死角突然出现的移动体的行动因道路的形状而受到影响。驾驶辅助装置通过考虑道路的形状，能够进行精度更高的驾驶辅助。

在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于移动体一侧的车道宽度与本车辆一侧的车道宽度之比来设定移动体信息。这样通过考虑各车道宽度之比，驾驶辅助装置能够进行更适合驾驶员的感觉以及实际的移动体突然出现的速度的驾驶辅助。

在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于死角的周边环境来设定移动体信息。这样通过考虑死角的周边环境，驾驶辅助装置能够进行更适合驾驶员的感觉的驾驶辅助。

驾驶辅助装置可以为具有取得与构成死角的道路相关的交通信息的交通信息取得部，移动体信息设定部基于由交通信息取得部取得的交通信息来设定移动体信息。这样通过考虑单凭死角周边的信息无法获知的交通信息，在通过危险度真正高的死角道路时，驾驶辅助装置能够进行可靠地确保安全性的有效的驾驶辅助。